#include  <msp430G2231.h>

void main(void)
{
	//Variablen Deklaration
	long int i, istwert, sollwert, regeldifferenzalt, regeldifferenzneu, integrationssumme, kp, ki, kd, ausgang;
  	
  	WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; 			// Stopt Watchdogtimer
	
	//Konfiguriere Input/Output Einstellungen:
	P1DIR |= BIT6|BIT4;		//Port 1,4,6,8 als Ausgang 		
	P1SEL = BIT1|BIT6;						// Setzt P1.6 als Digitalen Output
	
	//Konfiguriere TimerA
	CCR0 = 1023;						// PWM Periode, im CCR0 Register
	CCTL1 = OUTMOD_7;					// Rreset/Set Modus auswählen
	CCR1 = 500;							// PWM duty cycle im CCR1 Register, wird nur bis zum ersten Durchlauf verwendet
	TACTL = TASSEL_2 + MC_1;			// SubMasterClock als Takt, Timer im Up mode
	//eint();								// Enabel den globalen Interrupt
	
	//Konfiguriere AD-Wandler Einstellungen in den Byte ADC10CTL0 & ADC10CTL1
	/* ADC10ON 		= Schaltet AD-Wandler ein
	 * REFON 		= Schaltet Referenzspannung ein
	 * REF2_5V		= Konfiguriert Referenzspannung auf 2.5V
	 * SREF_1		= Konfiguriert Auswahl der Refernzspannung VR+ = VREF+ and VR- = AVSS
	 * ADC10SHT_3 	= Setzt Clockteiler für AD-Wandler
	 * ENC 			= Erlaubt Wandlungen
	 */
	ADC10CTL0 = ADC10ON + REFON + REF2_5V + SREF_1 + ADC10SHT_3 + ENC;	
	
	/* INCH1		= Gibt den analogen Eingangskanal an 1-8
	 * SHS_0    	= Wählt den AD-Wandler als Wandler aus
	 * ADC10DIV_0	= ADC10 Clock Divider auswahl 0
	 * ADC10SSEL_2	= Wählt MCLK als Clock aus
	 * CONSEQ_0		= Einkanalwandlung als Auswahl gesetzt
	 */
	ADC10CTL1 = INCH_1 | SHS_0 | ADC10DIV_0 | ADC10SSEL_2 | CONSEQ_0;
	
	ADC10AE0 = BIT1; 					// Setzte analogen Eingang auf Kanal 1
	
	//Reglereinstellungen	
	sollwert = 410;
	istwert = 0;
	kp = 8;
	ki = 1;
	integrationssumme = 0;


	for(;;)
	{	
	
			ADC10CTL0 |=ADC10SC; 			// Startet neue Wandlung
			while ((ADC10CTL1 & ADC10BUSY) == ADC10BUSY) 
			{
			 								// Warten bist die neue Wandlung abgeschlossen ist
				if (ADC10MEM >= BIT9)   	// Is output in top half of range?
				{
					P1OUT = BIT6; 			// Ja: Schalte LED an
				} 
				else 
				{
					P1OUT = 0; 				// Nein: Schalte LED aus
				}		
			}
	
		
		istwert = ADC10MEM;			// Istwert = Wandelwert
		sollwert = 410;
		
		//Regelung
		regeldifferenzneu = istwert - sollwert;																
		//Integration I-Anteil
		integrationssumme = integrationssumme + regeldifferenzneu;
		if (integrationssumme > 1023) integrationssumme=1023;			// Begrenzung der Summe
		if (integrationssumme < -1023) integrationssumme=-1023;
														
		ausgang = kp * regeldifferenzneu; //+ ki * integrationssumme; //+ kd*regeldifferenzneu – regeldifferenzalt;
		regeldifferenzalt = regeldifferenzneu;
		
		if(ausgang > 1000) ausgang = 1000;							// Begrenzung des Stellgliedes
		if(ausgang < 10) ausgang = 10; 
	
		
		// Neues Duty Cycle in CCR1 Register schreiben
		CCR1 = ausgang;
		
	}	
 
}