#include <avr/io.h>									//Eingebundene Bibliotheken
#include <util/delay.h>
#include <stdlib.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/twi.h> 
#include "usart.h"

						
volatile unsigned char akku=0, dreh_l=0, dreh_r=0;						//Akkustand, Drehzahlen

void spi_init(void)
{
	DDRB |= (1<<PB0)|(1<<PB2)|(1<<PB3)|(1<<PB5);		//setze SCK,MOSI,PB0 (SS) als Ausgang
	DDRB &= ~(1<<PB4);						//setze MISO als Eingang
	PORTB = (1<<PB0)|(1<<PB5);				//SS und SCK high (ist mit SS am Slave verbunden)
	SPCR = (1<<SPE)|(1<<MSTR)|(1<<SPR0);			//Aktivierung des SPI, Master, Taktrate fck/16
}

void write_spi(unsigned char cData)
{
	PORTB &= ~(1<<PB0);						//SS am Slave Low --> Beginn der Übertragung
	SPDR = cData;							//Schreiben der Daten
	while (!(SPSR & (1<<SPIF)));
	PORTB |=(1<<PB0);						//SS am Slave High --> Ende der Übertragung
}


ISR(USART_RX_vect)
{
	char tmp, buffer[5];
	tmp=Lese_Zeichen();

	
		switch (tmp) 
		{

			case 'g':		
					write_spi('a');
					dreh_l=SPDR;
					write_spi('a');
					akku=SPDR;
					Sende_Char(akku);
					break;	
			case 'i':								
					write_spi('b');
					dreh_l=SPDR;
					write_spi('b');
					dreh_l=SPDR;
					Sende_Char(dreh_l);
					break;
			case 'j':			
					write_spi('c');
					dreh_l=SPDR;
					write_spi('c');
					dreh_l=SPDR;
					Sende_Char(dreh_l);
					break;
		}
}


int main()
{
//Ein- /Ausgaenge
	DDRB |= (1<<PB1)|(1<<PB2);
	DDRD |= (1<<PD2)|(1<<PD3)|(1<<PD4)|(1<<PD5)|(1<<PD6)|(1<<PD7);

//Initialisierungen
	spi_init();
	USART_init();

	
	
	sei();								//Set Interrupts (global)
	
	while(1)
	{
	}
	return 0;
}