/**
 *
 *-RP6 als Buch umblätterer-
 *
 *
 *Zum Starten des Robotors müssen sich die beiden Fotowiderstand auf den Seiten des Buches
 *befinden.Das Buch liegt auf einer schwarzen unterfläche 
 *Der Roboter fährt gerade, bis der Rechte LDR die schwarze Fläche erreicht. 
 *-PA1 wird gestzt-
 *Der Roboter fährt zurück und der rechte LDR gelangt wider auf die fläche des Buches.
 *Jetzt fährt weiter zurück bis der linke LDR die schwarze Fläche erreicht. 
 *-Er soll aber noch 5 sec weiterfahren und dann erst den PortA1 ausschalten-
 *Das ganze widerholen

 */
 
 
//Auswertung der LDRs

#include "RP6RobotBaseLib.h"
#include <avr/io.h>

int main (void)
{
		initRobotBase();
		
		
		
		startStopwatch1();
		writeString_P("\n\nKleines ADC Messprogramm...\n\n");
		
		while(true)
		{
			
			if(getStopwatch1() >300) //alle 300ms...
			
			{
				writeString_P("\nADC Lichtsensor Rechts: ");
				writeInteger(adcLSR, DEC);
				if(adcLSR<750)
					PORTA |= (1<<PA1); 
					
				setStopwatch1(0);
			}
				if(getStopwatch1() >300) //alle 300ms...
				
			{
				writeString_P("\nADC Lichtsensor Links: ");
				writeInteger(adcLSL, DEC);
				if(adcLSL<600)
					PORTA &= ~(1<<PA1);	
				setStopwatch1(0);
			}
			
			task_ADC();
		}
		return 0;
}





// Strecke abfahren
// Eine Distance für das vorwärtsfahren brauch zum Vorhaben nicht mehr erfüllt werden.


#include "RP6RobotBaseLib.h" 	
#include <avr/io.h>	



int main(void)
{
	initRobotBase();
	powerON();
	
	
	uint8_t i = 0; 
	while(i < 2)
	{
		task_motionControl();
		task_ADC();
		
		move(30, FWD, DIST_MM(400), true); // hier fährt er 25 cm gerade
		PORTA |= (1<<PA1);					// der freie Port von ADC1 wird auf logisch 1 gesetzt. 
											// der staubsauger geht an
		
		mSleep(3000);						// Pause
		
		
		move(30, BWD, DIST_MM(400), true); // fährt 25 cm zurück
		PORTA &= ~(1<<PA1);				// Port ADC1 wird auf logisch 0 gesetzt.
											// der Staubsauger geht aus.
		mSleep(3000);						// Pause
		
		i++;								// wiederhole 
		
	}
	return 0;
}