/**
 *
 *-RP6 als Buch umblätterer-
 *
 *
 *Zum Starten des Robotors müssen sich die beiden Fotowiderstand auf den Seiten des Buches
 *(Das Buch liegt auf einer schwarzen unterfläche) befinden.
 *Der Roboter fährt gerade, bis der Rechte LDR die schwarze Fläche erreicht. 
 *-PA1 wird gestzt-
 *Der Roboter fährt zurück und der rechte LDR gelangt wider auf die fläche des Buches.
 *Jetzt fährt weiter zurück bis der linke LDR die schwarze Fläche erreicht. 
 *-Er soll aber noch 5 sec weiterfahren und dann erst den PortA1 ausschalten-
 *Das ganze widerholen

 */
 *

#include "RP6RobotBaseLib.h"
#include <avr/io.h>

int main (void)
{
		initRobotBase();
		powerON();
		
		
		startStopwatch1();
		writeString_P("\n\nKleines ADC Messprogramm...\n\n");
		
		while(true)
		{
			
			if(getStopwatch1() >300) //alle 300ms...
			
			{
				
				moveAtSpeed(20,20);      // hier fährt er 20 gerade
				
				
				writeString_P("\nADC Lichtsensor Rechts: ");
				writeInteger(adcLSR, DEC);
				if(adcLSR<600)
					PORTA |= (1<<PA1);  // Port PA1 wird gesetzt
					
				// Wenn ich hier den change direction befehl eingebe fährt er von Anfang an Rückwärts???
				// Das will ich ja nicht. Hier soll er die vorwärtsbewegung abrechen. Port A1 auf 
				//high setzen und zurück fahren.
				
				
				setStopwatch1(0);
				
			}
				if(getStopwatch1() >300) //alle 300ms...
				
			{
				writeString_P("\nADC Lichtsensor Links: ");
				writeInteger(adcLSL, DEC);
				if(adcLSL<600)
					PORTA &= ~(1<<PA1);	
				setStopwatch1(0);
			}
			task_motionControl();
			task_ADC();
		}
		return 0;
}