; Musterprogramm


.nolist								;include-file nicht in Listing

.include "m32def.inc"				;Definitionen für ATmega128 einbinden

.list								;Listing erstellen


.equ NurMuster = 10


.equ	LEDPort          	= PortB			;.equ für Variablenzuweisungen
.equ	LEDPortDirection 	= DDRB			;.def für Registerzuweisungen
.equ	LED_On_Off_Bit		= 7
.equ	LED_R_L_Bit			= 6
.equ	LED_Cont_Step_Bit	= 5
.equ	LED_ADC_Tast_Bit	= 4
.equ	LED_V1_Bit			= 3
.equ	LED_V2_Bit			= 2
.equ	LED_Unused1_Bit		= 1
.equ	LED_DoStep_Bit		= 0


.equ	MotorPort 	= PortC
.equ	MotorPortDirection 	= DDRC
.equ	MotorEn	  	= 1					;1 für Enable
.equ	MotorRL	  	= 2					;0 für rechts
.equ	MotorPuls 	= 3					;Step bei fallender Flanke
.equ	MotorHV 	= 4					;0 für volle Schritte
.equ	MotorReset 	= 5					;Lowaktiv	


.equ	Tasten 		= PinA
.equ	NoKey	    = 0xff 					;11111111	keine Taste gedrückt
.equ	Sta_Sto_Key	= 0x7f					;01111111	erste Taste
.equ	R_L_Key		= 0xbf					;10111111	zweite Taste
.equ	Step_Cont_Key=0xdf					;11011111	dritte Taste
.equ	Adc_Tast_Key= 0xef					;11101111	vierte Taste
.equ	V1_Key		= 0xf7					;11110111	fünfte Taste
.equ	V2_Key		= 0xfb					;11111011	sechste Taste
.equ	DoStep_Key	= 0xfe					;11111110	achte Taste
								;siebte Taste (11111101 wird nicht benutzt)
.equ key_pin   = PIND
.equ key_port  = PORTD
.equ key_ddr   = DDRD

.def	akku    	= r16					;r16 als Arbeitsregister "akku" 

.equ 	MyCount_A		= 255
.equ 	MyCount_i		= 255

.def	MyBits1 	= r17
.equ 	KeyPressed	= 0
.equ	Motor_On_Off_Bit= 1					;1: Motor an
.equ	Motor_R_L_Bit	= 2					;0: Rechts
.equ	Cont_Step_Bit	= 3					;1: Dauer, keine Winkelverstellungen	
.equ	ADC_Tast_Bit	= 4					;1: Drehzahl vom ADCoder Tasten V1,V2
.equ	V1_Bit		= 5						;V1 und V2: Verstellwinkel
.equ	V2_Bit		= 6		
.equ	StepBit		= 7						;Motor-Clock


.def	Key     	= r18					;Gültiger Tastencode
.def	OldKey  	= r19					;Hilfsspeicher für Tastatur-ISR


.def	StepSollAnz = r20					;Anzahl Steps für gewählten Winkel
.def	DrehzByTast	= r21					;Drehzahlvorgabe mit den Tasten	
.def	DrehzByADC	= r22					;Drehzahlvorgabe mit dem ADC


.equ	DrehzMin	= 200					;höchster Wert im Timer bedeutet
.equ	Drehz2		= 150					;langsamste Drehzahl
.equ	Drehz3		= 100	
.equ	DrehzMax	= 2
.equ	WinkelMin	= 50
.equ	Winkel2		= 100
.equ	Winkel3		= 150
.equ	WinkelMax	= 200

.def	StepCounter	= r23	


.equ	CyBitNr	= 0
.equ	ZBitNr	= 1


;********************************************************************************************************************
; Macros

.macro	PinTog
	sbis	@0,@1						;Pin toggeln 
	rjmp	SetPin						;I/O-Adresse und Pin-Nr. werden
ClrPin:	cbi	@0,@1						;an das Macro übergeben
	rjmp	PinTogX
SetPin:	sbi	@0,@1
PinTogX:
.endmacro


.macro	BitTog
	sbrs	@0,@1						;Bit toggeln geht nur mit Hilfe des
	rjmp	SetBit						;T-Bits im SREG. Dazu die Befehle
ClrBit:	clt								;clt (Clear T) und set (Set T)
	rjmp	BitTogX						;dazu werden das Register und das zu
SetBit:	set								;toggelnde Bit an das Macro übergeben
BitTogX:	bld	@0,@1					; T ins Register schreiben
.endmacro


.macro	BitOut							;Ausgeben eines Bits auf einen I/O-Port
	bst	@0,@1							;(i.A. der LED-Port, daher wird hier invertiert)
	brtc	BitOut1						;das Bit wird zunächst in T gespeichert, dann wird
BitOut0:	cbi	@2,@3					;T abgefragt und bei T=0 das Bit gesetzt u. umgekehrt
	rjmp	BitOutX						;Beispiel: 
BitOut1:	sbi	@2,@3					;BitOut	MyBits1,Motor_R_L_Bit,MotorPort,MotorRL
BitOutX:
.endmacro


.macro	BitSet							;Bit setzen. Umweg über T, da einzelne Bits in
	set									;Registern nicht gesetzt werden können.										bld	@0,@1						;mit bld (Bit Load from T) wird das Bit (@1) im
.endmacro								;Register (@0) gesetzt.


.macro	BitClr							;Bit löschen. 
	clt
	bld	@0,@1
.endmacro


.macro	push_sreg						;SREG auf Stack sichern
	in	akku,sreg
	push	akku
.endmacro

.macro	pop_sreg						;SREG vom Stack zurückholen
	pop	akku
	out	sreg,akku
.endmacro

;********************************************************************************************************************
.cseg								;Beginn des Code-Segmentes


.org 	0x0000							;Interrupt-Vektor für RESET
rjmp 	Progstart	


.org 	0x0018							;Interrupt-Vektor T/C-1-Interrupt
rjmp	TastTimerISR


.org 	0x002a							;Interrupt-Vektor ADC
;rjmp	ADCISR

.org 	0x0034							;Interrupt-Vektor T/C-3-Interrupt
;rjmp	MotorTimerISR	




.org 0x0045							;Ende der Interrupt-Vektor-Tabelle


;********************************************************************************************************************
;Beginn des Hauptprogrammes

progstart:
		ldi		akku,LOW(RAMEND)			;Stack initialisieren
		out		SPL,akku					;Wichtig: Immer Low-Byte zuerst
		ldi		akku,HIGH(RAMEND)			
		out		SPH,akku		

		;call	MotorInit
		call	SysInit
		;call 	ADCInit
		call   TastInit
		
loop:  	ldi		akku,NurMuster
loop1:	dec		akku
		brbc	ZBitNr,loop1				; Zu Loop1, wenn Z-Bit nicht gesetzt, also wenn akku noch nicht Null ist.
	;	PinTog	MotorPort,motorpuls
		PinTog	LEDPort,LED_ADC_Tast_Bit
	 	call 	Delay
		jmp		loop




;********************************************************************************************************************

Delay:

		ldi		r20,MyCount_i
		ldi 	r21,MyCount_A

loopa:
loopi:

		NOP
		NOP

		DEC		r20
		brne	loopi

		dec		r21
		brne 	loopa

		ret
;********************************************************************************************************************
MotorInit:

push 	 akku
ldi 	 akku,0xfe
out		 MotorPortDirection,akku
sbi 	 MotorPort,MotorEn
cbi 	 MotorPort,MotorReset
nop
nop
nop
sbi 	 MotorPort,MotorReset



pop		 akku
ret



;********************************************************************************************************************
;
;SysInit: 
; Aufgaben: - LED-Port als Ausgang
;			- Alle LEDs aus	
; Eingangsgrößen: keine
; Ausgangsgrößen: keine


SysInit:push	akku							;Akku nicht zerstören
		ser		akku				  			;Alle Bits in akku setzen
		out		LEDPortDirection,akku			;LED-Port als Ausgang
		out		LEDPort,akku					;LED "an" würde durch Ausgabe einer Null erreicht.
		pop		akku
		ret





;********************************************************************************************************************


ADCInit:



; PORTB	  OUT	Leds

push 	 akku





		ldi akku, 0xFF				;PORT B auf Ausgang
		out DDRB, akku

		ldi akku, 0b11111110		;Port A Pin 0 auf Eingang, 1-7 Ausgang
		out DDRA, akku

		ldi akku, 0xFF   			;LEDS ausschalten Port B
		out PORTB, akku


		cbi ADMUX, REFS1			; AVCC as Voltage Reference 
		sbi ADMUX, REFS0

		sbi ADMUX, ADLAR

		cbi ADMUX, MUX4				; Single Ended Input ADC0 
		cbi ADMUX, MUX3
		cbi ADMUX, MUX2
		cbi ADMUX, MUX1
		cbi ADMUX, MUX0


		sbi ADCSRA, ADEN			; ADC enable
	
		cbi ADCSRA, 5
		cbi ADCSRA, 4			;no Free Run
		cbi ADCSRA, 3

;messen:

;	ldi  akku, (1<<ADPS2) |(0<<ADPS1) |(0<<ADPS0) 
;	ldi  akku, (1<<ADEN) | (1<<ADSC) | (0<<ADIE) | (0<<ADIF)
;	out  ADCSR,akku


;warte_adc:
;sbic ADCSR, ADSC
;rjmp warte_adc
	
;		in akku, ADCH	;Digitalisierter Wert einlesen High Byte
	
		 	
;		out PORTB, akku   ;PORTB Led an
;		rjmp messen

;pop		 akku
;ret



;******


; Referenzspannung: AVCC
; Result Left Adjust
; Channel 0 (PA0)

  ldi akku, (1<<REFS0) | (1<<ADLAR)
  out ADMUX, akku

; ADC Enable
; Prescaler 16

  ldi akku, (1<<ADEN) | (1<<ADPS2)
  out ADCSRA, akku 


adc_loop:
; Start single conversion
  sbi ADCSRA, ADSC

adc_wait:
  sbic ADCSRA, ADSC
  rjmp adc_wait

  in akku, ADCH
  out PORTB, akku

rjmp adc_loop

pop akku ret
;********************************************************************************************************************


 ;********************************************************************************************************************
TastRead:

      
	  in   key, key_pin        ; den jetzigen Zustand der Taster holen
      mov  akku, key         ; und in akku sichern

      eor  key, OldKey       ; mit dem vorhergehenden Zustand XOR
              				 ; und den jetzigen Zustand für den nächsten
                             ; Schleifendurchlauf als alten Zustand merken
 							 ; Das Ergebnis des XOR auswerten:	
      breq Ende              
                             ; wenn keine Taste gedrückt war -> Ende
 	  mov  Key,akku
	  

	  PinTog LEDPort,0 ; setze bit key pressed

Ende:
	ret


;********************
TastRead2:
 
 	  in   key, key_pin        ; den jetzigen Zustand der Taster holen
      mov  akku, key         ; und in akku sichern
      
	  cpi  akku, NoKey
	  brne gedrueckt
	  cpi OldKey, NoKey	
	  breq End	
	  
	  PinTog LEDPort,0

	  mov Key,OldKey
	  mov OldKey, akku

gedrueckt:

	  mov OldKey, akku	
End:
      ret


;********************
TastInit:




		     
        ldi     akku, (1<<CS12) | (1<<CS10)   ;Prescaler 
		out     TCCR1B, akku       ;counter control register in akku laden 
	
		     					 
		
		sbr 	akku, (1<<OCIE1A); (erst die bits in einem register setzen
		out 	TIMSK, akku          ; dann das register mit einem out ausgeben)

		
		ldi    akku, (1<<COM1A1) | (1<<COM1A0); compare output mode 1a auf 1
		out    TCCR1A, akku
		
		
			  ;erst high schreiben,verriegelt register
		ldi    akku,0x00
		out	   OCR1AH, akku		 ; dann low
			 					 ; (beim lesen umgekehrt)
	
		      ;2ter zugriff(aufHigh) hebt verrieglung auf
		ldi    akku,0x78
		out    OCR1AL,akku       ; überläufe nach 10ms ?
	    

        
       
 
        sei
 
endlosschleife: rjmp endlosschleife
 
TastTimerISR:                      ; Timer 1 Overflow Handler
        call TastRead
        reti








 
 
start:


	  ;call  delay
	  call  TastRead
 
 	  cpi  MyBits1, KeyPressed	    ;Bit Key Pressed Gesetzt ? 
   	  brne start					;wenn nein geh zum anfang
		
	  ldi  MyBits1, (0<<KeyPressed) ; KeyPressed zurücksetzen

	 	
      ldi  akku, 1<<LED_DoStep_Bit
      out  LEDPortDirection, akku         ; den LED Port auf Ausgang
 
      ldi  akku, $00             ; den Key Port auf Eingang schalten
      out  key_ddr, akku
      
      out  key_port, akku
 
      mov  OldKey, akku         ; bisher war kein Taster gedrückt
 
loop6:
      in   key, key_pin       ; den jetzigen Zustand der Taster holen
      mov  akku, key         ; und in akku sichern
      eor  key, OldKey       ; mit dem vorhergehenden Zustand XOR
              			     ; und den jetzigen Zustand für den nächsten
     
	  mov  OldKey,akku       ; Schleifendurchlauf als alten Zustand merken
 
      breq loop6             ; Das Ergebnis des XOR auswerten:
                             ; wenn keine Taste gedrückt war -> neuer Schleifendurchlauf
 
      and  akku, key         ; War das ein 1->0 Übergang, wurde der Taster also
                                  ; gedrückt (in key steht das Ergebnis vom XOR)
      brne loop6                ;
 
 
     
      PinTog LEDPort,0	        ; den Zustand der LED umdrehen
      
      
 
      rjmp  loop6