#define  F_CPU 3686400UL				// CPU Takt, externer Quarz
#define  BAUD 9600					// Baudrate = 9600
#include <avr/io.h>					// Einbinden der Bib In/Out
#include <util/delay.h>					// Einbinden der Bib Delay
#include <stdint.h>					// Einbinden der Bib StandardInteger
#include <avr/interrupt.h>				// Einbinden der Bib Interrupt

// Variablendeklaration "Datentypen" -------------------------------------------------------------------------------

uint16_t position_Y;					// Variable für Sensor     ADC
char puffer[10];					// Deklaration des Sendepuffers
volatile uint16_t Schritte;				// Variable für Schritte des Schrittmotors Y-Achse



// UART Initialisierung ============================================================================================
void initUART()
{
	UBRRL  = 23;         				//9600Baud siehe Baudratentabelle
	UCSRB = 0x08;           			//Sender enable UCSRB / UCR bei z.B.: 2313
}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void uartPutChar(char data)
{
	//warte bis UDR leer ist UCSRA / USR bei z.B.: 2313
	while (!(UCSRA&32));
	//sende
	UDR=data;
}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void print(const char buffer[])
{
	for (int i=0;buffer[i]!=0;i++)
	uartPutChar(buffer[i]);
}
//==================================================================================================================



// Timer1 Interupt Taktgenerator ===================================================================================
ISR(TIMER1_COMPA_vect)
{
	static uint8_t  Cnt;					// Counter Takt 1
	
	// Counter hochzählen mit 1ms Takt -----------------------------------------------------------------------------
	Cnt++;		

	// -------------------------------------------------------------------------------------------------------------
		
	if (Cnt == 100)						// Takt = 100ms = 0,1s
	{
		PORTB ^= _BV(PB5);				// Pin B5 invertieren bei jeden Aufruf
		Cnt = 0;
	}
	
	if( Schritte > 0 )					// Schritte gibt Anzahl an Steps vor
	{
		Schritte--;					// Zähle Schritte runter
		PORTD ^= _BV(PD7);				// Pin D7 => 18, invertieren bei jeden Aufruf	
	}
}

// Timer1 Einstellungen --------------------------------------------------------------------------------------------
void initTimer(void)
{
	TCCR1B  =  0x01;					// Teiler 1/1
	TCCR1B |= _BV(WGM12);					// Modus: Zählen bis Vergleichswert
	OCR1A   =  3686;					// Vergleichswert speichern
	TIMSK  |= _BV(OCIE1A);					// Interrupt bei Vergleichswert

/*  
  Gewünschte Zeit: 1ms
  Verwendeter Prescaler: 1
  (3,6864 MHz / ( 1kHz * 1 )) -1 = 3685,4 -> 3686
  Vergleichswert = 3686
*/
}
//==================================================================================================================


int main ()
{
	
// Portdeklaration -------------------------------------------------------------------------------------------------

	DDRB   = 0b11111111;					// Datenrichtung PORTB = AUSGANG
	DDRD   = 0b11111111;					// Datenrichtung PORTD = AUSGANG

	DDRC  &= ~(1<<4);					// Taster 1
	PORTC |=  (1<<4);

	DDRC  &= ~(1<<5);					// Taster 2
	PORTC |=  (1<<5);

	initTimer();						// Timer1 Initialisierung
	initUART();						// UART   Initialisierung
	
	while(1)  // Endlosschleife
	{
		
		if (bit_is_clear(PINC,4))
			{
				cli();
				Schritte = 100;			// Motor Schritte = Schritte/2
				_delay_ms( 200 );
				sei();
			}
				
		print("Hallo myAVR! \n ");
		
  }  // Ende while(1)
}  // Ende main 


//==================================================================================================================