' "SRF02_rncontrol_rs232_beispiel.bas
' für
' RoboterNetz Board RN-CONTROL (ab Version 1.1)
' und das SRF02 Ultraschallmodul für Entfernungsmessung
' Datenblatt zu SRF02:

' http://www.roboternetz.de/phpBB2/dload.php?action=file&file_id=357
' Anschlussbeschreibung:
' http://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Sensorarten"
'#######################################################
'Dieses Programm wurde Teils aus dem oben genannten Original-Programms übernommen,
'das vom Herrausgeber mitgeschickt wurde.
'
'Dies ist ein Programm einer Enfernungsmessung.
'Die Messung wird mit Hilfe des Sensors SRF02 durchgeführt.
'Zur Einsicht der Messdaten wurde die serielle Schnittstelle RS232 verwendet.
'Desweiteren werden alle Messdaten, die über RS232 empfangen werden, ohne Einheit
'und ohne sonstigen Angaben herrausgegeben.
'Das Messergebnis entspricht aber der Einheit "cm",
'sowie der Zeitabstand, zwischen den Messungen, 0,2 Sekunden beträgt.
'#######################################################



Declare Function Srf02_firmware(byval Slaveid As Byte) As Byte
Declare Function Srf02_entfernung(byval Slaveid As Byte) As Integer


$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 42
$swstack = 42
$hwstack = 42

$crystal = 16000000

    ' Only 240*64 supported yet

Config Graphlcd = 240 * 128 , Dataport = Porta , Controlport = Portc , Ce = 2 , Cd = 3 , Wr = 0 , Rd = 1 , Reset = 4 , Fs = 5 , Mode = 8

            'Dim variables (y not used)

Dim X As Byte , Y As Byte




                                                             'Quarzfrequenz
$baud = 9600                                                'Normale Hardware RS232 (hier hängt PC dran)

Open "COMA.0:9600,8,N,2" For Output As #1                   'Port PA0 wird als TX definiert
Open "COMA.1:9600,8,N,2" For Input As #2                    'Port PA1 wird als RX definiert

Const Srf02_slaveid = 0                                     'Standard RS232 Slave ID von SRF02
Dim Entfernung As Integer
Dim V As Byte                                               'Gibt die Anzahl der Messungen an



   Wait 3
   Print ""
   Print ""
   Print "SRF02 RS232 Entfernungsmessung"
   Print "SRF02 Ultraschall-Firmware Version:" ; Srf02_firmware(srf02_slaveid)
   Print "PA0 wird TX und PA1 wird als RX genutzt"
   Print "Zeitabstand zwischen den Messungen beträgt 0.2 Sekunden"
   Print "Der Abstand ist in Graphic dargestellt"
   Print ""
   Wait 5                                                   'Warte 5 Sekunden

      'use the new LINE statement to create a box

'LINE(X0,Y0) - (X1,Y1), on/off

Line(0 , 0) -(239 , 127) , 255                              ' diagonal line

Line(0 , 127) -(239 , 0) , 255                              ' diagonal line

Line(0 , 0) -(240 , 0) , 255                                ' horizontal upper line

Line(0 , 127) -(239 , 127) , 255                            'horizontal lower line

Line(0 , 0) -(0 , 127) , 255                                ' vertical left line

Line(239 , 0) -(239 , 127) , 255                            ' vertical right line





V = 0

   Do
      Entfernung = Srf02_entfernung(srf02_slaveid)

                                                  'Addiert 1 hinzu
    For X = 0 To Entfernung

  Pset X , 20 , 255                                         ' set the pixel

Next

           Incr V
      Waitms 200
                                               'Wartezeit bis zur nächsten Messung
   Loop Until V = 60                                        'Anzahl der Messungen

   Wait 2
   Print ""
   Print ""
   Print "Zur erneuten Messung bitte den Reset-Taster auf dem Controllerboard betätigen"



End


'------------- Hilfsfunktionen für SRF02 ----------


Function Srf02_firmware(byval Slaveid As Byte) As Byte

   Print #1 , Chr(slaveid) ; Chr(93);
   Srf02_firmware = Waitkey(#2)
End Function



Function Srf02_entfernung(byval Slaveid As Byte) As Integer
Local Lob As Byte
Local Hib As Byte

   Print #1 , Chr(slaveid) ; Chr(84);                       'Messvorgang in cm starten
   Inputbin #2 , Hib , Lob                                  'Warte auf Ergebnis
   Srf02_entfernung = Makeint(lob , Hib)
End Function