/*
*************************************************************************************************************
**
*		Das Programm fährt den Motor auf Tastendruck auf und ab oder eine definierte Strecke 	
*		auf Tastendruck:
*
*		PortA SW0 für "fahre ab"
*		PortA SW1 für "fahre auf"
*		PortA SW2 für "fahre 1mm ab"
*		PortA SW3 für "fahre 1mm auf"
*		PortA SW4 für "fahre 1cm ab"
*		PortA SW5 für "fahre 1cm auf"
*		PortA SW6 für "fahre 10cm ab"
*		PortA SW7 für "fahre 10cm auf"
*		
*		PortC P0 für Signal an den Motor "auf"
*		PortC P1 für Signal an den Motor "ab"
*		PortB P0 Eingang für das TaktSignal des HallSensor1 (20Pulse/3mm; 0,15mm/Puls)
*		möglich wären 40Pulse/3mm; 0,075mm/Puls wenn auch Hallsensor2 betrachtet würde
*
*	def: 	hier werden Register reserviert und benannt
*	
*	init:	hier werden die Ports zu Aus- oder Eingang erklärt, sowie die Rs232-Schnittstelle initialisiert
*			PortB, Pin0 zum Zählereingang erklärt
*			PortD, Pin1 zum Txd (USART-output) erklärt
*			PortD, Pin2 zum Rxd (USART-input) erklärt
*					//DIE RS232-Schnittstelle ist NOCH NICHT IMPLEMENTIERT!!!
*					Es geht mir hier um den Zähler! -Kann da jemand meinen Fehler erkennen?! Ich bin ratlos!	
*
***********************************************************************************************************
*/

.nolist					;	Die Definitionen müssen nicht an den Mikroprozessor übermittelt werden
.include "m8515def.inc"	;	Definitionen für den ATmega8515
.list					;	Ab hier wieder an den Mikroprozessor übermitteln:


def:
//	R16 und 17 sind für die UART-Schnittstelle reserviert ohne hier ein Label zu erhalten
	.def CntL = R18
	.def CntH = R19
	.def CntFlag = R20
	.def temp = R21 				;	definiere: Label: Register R18 als "temp"
	.def temp2 = R22				;	definiere: Label: Hilfsregister zur Schaltererkennung für "Stop"
	.def compValueL = R23
	.def compValueH = R24
	.def prevLowFlag = R25

init:


	//DEBUG
//		ldi temp,0xFB				;	inaktiver Programmteil um den Zähler zu testen
//		out PINA,temp
	//DEBUG ende



//USART_Initialisierung für den AtMEGA:

	// Set baud rate
		out UBRRH, r17				
		out UBRRL, r16

	// Enable receiver and transmitter
		ldi r16, (1<<RXEN)|(1<<TXEN)
		out UCSRB,r16

	// Set frame format: 8data, 2stop bit
		ldi r16, (1<<URSEL)|(1<<USBS)|(3<<UCSZ0)
		out UCSRC,r16


		

//Initialisierung der Register		

		ldi temp, 0x00				;	Lade Register "temp" mit 0x00
		out DDRA, temp				;	Alle Pins am Port A durch Ausgabe von 0x00 ins
		nop							;	Richtungsregister DDRA als Eingang konfigurieren

		ldi temp, 0x00				;	Lade Register "temp" mit 0x00
		out DDRB, temp				;	Alle Pins am Port A durch Ausgabe von 0x00 ins
		nop							;	Richtungsregister DDRB als Eingang konfigurieren

		ldi temp, 0x00				;	Lade Register "temp" mit 0x00
		out PortC, temp				;	initialisiere PortC mit 0x00 (alle Ausgänge haben definiertes Low zum Start)
		nop

		ldi temp, 0xFF				;	Lade Register "temp" mit 0xFF
		out DDRC, temp				;	Alle Pins am Port C durch Ausgabe von 0xFF ins
		nop							;	Richtungsregister DDRC als Ausgang konfigurieren


		ldi CntL, 0x00
		ldi CntH, 0x00
		ldi CntFlag, 0x00

loop:


//Empfangen von Daten über die RS232-Schnittstelle des AtMEGA:
USART_Receive:
	sbis UCSRA, RXC					;	Wait for data to be received
	rjmp USART_Receive
	in r16, UDR						;	Get and return received data from buffer
	rjmp USART_Transmit				;	Sende empfangene Daten wieder an die RS232_Schnittstelle


//Senden über die RS232-Schnittstelle des AtMEGA:
USART_Transmit:
	sbis UCSRA,UDRE					;	Warte bis der Buffer geleert wurde
	rjmp USART_Transmit
	out UDR,r16						;	sende empfangenen Befehl (noch im Register16) als Empfangsbestätigung wieder zurück
	
	rjmp loop      					;	relativer Sprung an die Stelle "loop"




//Abfragen der Schalter
	sbis PinA,0x00					;	If (Port A, pin0 == 0)
	rjmp runter						;	then: Relativer Sprung zu Marke "runter"

	sbis PinA, 0x01					;	If (Port A, pin1 == 0)
	rjmp rauf						;	then: Relativer Sprung zu Marke "rauf"

	sbis PinA,0x02					;	If (Port A, pin2 == 0)
	rjmp einen_mm_ab				;	then: Relativer Sprung zu Marke "einen_mm_ab"

	sbis PinA, 0x03					;	If (Port A, pin3 == 0)
	rjmp einen_mm_auf				;	then: Relativer Sprung zu Marke "einen_mm_auf"

	sbis PinA,0x04					;	If (Port A, pin2 == 0)
	rjmp einen_cm_ab				;	then: Relativer Sprung zu Marke "einen_cm_ab"

	sbis PinA, 0x05					;	If (Port A, pin3 == 0)
	rjmp einen_cm_auf				;	then: Relativer Sprung zu Marke "einen_cm_auf"

	sbis PinA,0x06					;	If (Port A, pin2 == 0)
	rjmp zehn_cm_ab					;	then: Relativer Sprung zu Marke "einen_cm_ab"

	sbis PinA, 0x07					;	If (Port A, pin3 == 0)
	rjmp zehn_cm_auf				;	then: Relativer Sprung zu Marke "einen_cm_auf"
	
	ldi temp2, 0xFF					;	kein Schalter gedrückt
	in temp, PortA					;	Lade Register "temp" mit PortA
	CPSE  temp, temp2				;	vergleiche "temp" mit "temp2"
	rjmp stop						;	springe zu "stop" wenn kein schalter gedrückt ist


//Motoransteuerung permanent
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

runter:
	ldi temp, 0x02					;	Motor soll runter fahren
	out PORTC,temp 					;	Inhalt des Registers "temp" an PortB ausgeben, Motor fährt

	rjmp loop      					;	relativer Sprung an die Stelle "loop"

rauf:
	ldi temp, 0x01					;	Motor soll rauf fahren
	out PORTC,temp 					;	Inhalt des Registers "temp" an PortB ausgeben, Motor fährt
	rjmp loop

stop:
	ldi temp, 0x00					;	Motor soll stoppen
	out PortC, temp					;	Inhalt des Registers "temp" an PortB ausgeben, Motor stoppt
	rjmp loop

//Motoransteuerung - vordefinierte Strecke
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

einen_mm_ab:
	ldi compValueL,0x07
	ldi compValueH,0x00

	ldi temp, 0x02					;	Motor soll runter fahren
	out PORTC,temp 					;	Inhalt des Registers "temp" an PortB ausgeben, Motor fährt

	rjmp checkSignal

einen_mm_auf:
	ldi compValueL,0x07
	ldi compValueH,0x00

	ldi temp, 0x01					;	Motor soll rauf fahren
	out PORTC,temp 					;	Inhalt des Registers "temp" an PortB ausgeben, Motor fährt

	rjmp checkSignal;

einen_cm_ab:
	ldi compValueL,0x43
	ldi compValueH,0x00

	ldi temp, 0x02					;	Motor soll runter fahren
	out PORTC,temp 					;	Inhalt des Registers "temp" an PortB ausgeben, Motor fährt

	rjmp checkSignal;

einen_cm_auf:
	ldi compValueL,0x43
	ldi compValueH,0x00

	ldi temp, 0x01					;	Motor soll rauf fahren
	out PORTC,temp 					;	Inhalt des Registers "temp" an PortB ausgeben, Motor fährt

	rjmp checkSignal;

zehn_cm_ab:
	ldi compValueL,0x9B
	ldi compValueH,0x02

	ldi temp, 0x02					;	Motor soll runter fahren
	out PORTC,temp 					;	Inhalt des Registers "temp" an PortB ausgeben, Motor fährt

	rjmp checkSignal;

zehn_cm_auf:
	ldi compValueL,0x9B
	ldi compValueH,0x02

	ldi temp, 0x01					;	Motor soll rauf fahren
	out PORTC,temp 					;	Inhalt des Registers "temp" an PortB ausgeben, Motor fährt

	rjmp checkSignal;


//Hauptroutinen für Pulsprüfung und Zählervergleich 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

checkSignal:
	// Lies Signalstatus am PinB0
	in temp, PINB
	ldi temp2, 0x01
	cpse temp,temp2
	rjmp setPreviousSignalLowFlag
	// Signal muss ==1 sein 
	ldi temp2, 0x00
	//hatten wir vorher ein "Low"?
	cpse prevLowFlag,temp2
	rjmp increaseCounter
	//falls nicht: "checkSignal" erneut ausführen
	nop
	rjmp checkSignal

setPreviousSignalLowFlag:
	ldi prevLowFlag,0x01
	nop
	rjmp checkSignal

comparePulse:
	//compare lowByteBuffer
	cp CntL,compValueL
	breq compareValueH
	//lowByteBuffer stimmt nicht mit dem Vergleichswert überein -also nochmal das Signal prüfen
	nop
	rjmp checkSignal

compareValueH:
	//das "LowByte" stimmt mit dem Vergleichswert überein. jetzt muss auch das "HighByte" verglichen werden
	cp CntH,compValueH 
	breq resetCounter
	//Das HighByte stimmt nicht mit dem Vergleichswert überein, also nochmal das Signal prüfen
	nop
	rjmp checkSignal	

//Counter Funktionen
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

increaseCounter:
	//steigende Flanke erkannt! -den Zähler einmal inkrementieren und die Stoppbedingung überprüfen
	//das "prevLowFlag" zurück setzen, das Signal hat gerade ein "High"
	ldi prevLowFlag,0x00
	//weiter
	ldi temp, 0x01
	//ist das ZählerFlag gesetzt? wenn ja: den HighBitCounter inkrementieren
	cpse CntFlag,temp
	rjmp incCntL
	rjmp incCntH

incCntL:
//	ldi temp, 0x01
//	cpse CntFlag,temp
	inc CntL
	// ist der Buffer voll?
	cpi CntL,0xFF
	brsh SetLowBitBufferFullFlag
	//weiter vergleichen
	rjmp comparePulse

incCntH:
	//ldi temp,0xFF
	ldi CntL, 0x00	
	cpi CntH,255
	brsh SetOverflowFlag
	
	inc CntH
	nop
	rjmp ClearFlag

SetLowBitBufferFullFlag:
	ldi CntFlag,0x01
	nop	
	rjmp comparePulse

ClearFlag:
	ldi CntFlag,0x00
	nop
	rjmp comparePulse

SetOverflowFlag:
	ldi CntFlag, 0x02
	ldi CntL, 0x00
	ldi CntH, 0x00
	nop
	rjmp comparePulse

resetCounter:
	//den Zähler wieder zurück setzen und den Motor stoppen
	ldi CntL, 0x00
	ldi CntH, 0x00
	ldi CntFlag, 0x00
	nop
	rjmp stop
	
//abschlussloop
rjmp loop      						;	relativer Sprung an die Stelle "loop" -Endlosschleife!