// Interrupt Routine für THRO an INT0: Bremslicht, Rückfahrlicht und Blaulichtmodus
ISR(INT0_vect) 
{
    //////////////////////////////////////////////////////////////////////
  //////////   Impuls wird kürzer als 1,5 ms: Hebel runter   ///////////
  //////////////////////////////////////////////////////////////////////
  _delay_us(1490);
  
  // Prüfe ob Impuls <1,5 ms lang ist: Ist Hebel nach unten ausgelenkt?  
  if( !(PIND & (1 << PD2)) ) 
  {
    // Ja, Hebel ist nach unten ausgelenkt!
    // Wurde Rueckfahrt schon detektiert? 
    if( rueckfahrt_ja == 0 )
    {
      // Nein!
      // Bremslicht aus und Rückfahrlicht an
      PORTD &= ~(1 << PD5);
      PORTD |= (1 << PD6);
      // Rueckfahrt wurde detektiert
      rueckfahrt_ja = 1;  
    }
  
  }
  else 
  {
    // Nein, Hebel ist nicht nach unten ausgelenkt!
    // Wurde "Nicht-Rueckfahrt" detektiert? 
    if( rueckfahrt_ja == 1 ) 
    {
      // Nein!
      // Bremslicht an und Rückfahrlicht aus  
      PORTD |= (1 << PD5);
      PORTD &= ~(1 << PD6);
      // "Nicht-Rueckfahrt" wurde detektiert
      rueckfahrt_ja = 0;
    }
  }    
  
  //////////////////////////////////////////////////////////////////////
  //////////   Impuls wird länger als 1,5 ms: Hebel hoch   /////////////
  //////////////////////////////////////////////////////////////////////
  
  _delay_us(60);
  
  // Prüfe ob Impuls >1,5 ms lang ist: Ist Hebel nach oben ausgelenkt?
  if( PIND & (1 << PD2) )
  {
    // Ja, Hebel ist nach oben ausgelenkt!
    // Wurde Vorfahrt schon detektiert?
    if( vorfahrt_ja == 0 )
    {
      // Nein!
      // Bremslicht aus
      PORTD &= ~(1 << PD5);
      // Vorfahrt wurde detektiert
      vorfahrt_ja = 1;      
    }
    
  }
  else
  {
    // Nein, Hebel ist nicht nach oben ausgelenkt!
    // Wurde "Nicht-Vorfahrt" schon detektiert?
    if( vorfahrt_ja ==1 )
    {
      // Nein!
      // Bremslicht an
      PORTD |= (1 << PD5);
      // "Nicht-Vorfahrt" wurde detektiert
      vorfahrt_ja = 0;
    }
    
  }  
}


// Interrupt Routine für ELEV an INT1: Blaulicht und Warnblinker
ISR(INT1_vect)
{
  
  //////////////////////////////////////////////////////////////////////
  //////////   Impuls wird kürzer als 1,5 ms: Hebel runter   ///////////
  //////////////////////////////////////////////////////////////////////
  _delay_us(1200);
  
  // Prüfe ob Impuls <1,5 ms lang ist: Ist Hebel ganz unten?  
  if( !(PIND & (1 << PD3)) ) 
  {
    // Ja Hebel ist ganz unten!
    // Muss der Hebel erst in Mittelstellung?
    if ( elev_down_reset_needed == 0)
    {
      // Nein, also Schalten!
      if( warnblinker_an == 0 ) warnblinker_an = 1;
      else warnblinker_an = 0;
      // Hebel muss anschließend in Mittelstellung
      elev_down_reset_needed = 1;  
    }
    
  }
  // Hebel nicht ganz ausgelengt, sprich reset gilt 
  else elev_down_reset_needed = 0;
  
  //////////////////////////////////////////////////////////////////////
  //////////   Impuls wird länger als 1,5 ms: Hebel hoch   /////////////
  //////////////////////////////////////////////////////////////////////
  
  _delay_us(600);
  
  // Prüfe, ob Imuls >1,5 ms lang ist: Hebel ganz oben?
  if( (PIND & (1 << PD3)) )
  {
    // Ja Hebel ist ganz oben!
    // Muss der Hebel erst in Mittelstellung?
    if ( elev_up_reset_needed == 0)
    {
      // Nein, also Schalten!
      if( blaulicht_an==0) blaulicht_an = 1;
      else blaulicht_an = 0;
      // Hebel muss anschließend in Mittelstellung
      elev_up_reset_needed = 1;
    }      
  }
  // Hebel nicht ganz ausgelengt, sprich reset gilt
  else elev_up_reset_needed = 0;
  
}