/*
 * PorscheATMEGA16.c
 *
 * Created: 11.01.2014 00:41:47
 * Author: Tim
 */ 

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////  INCLUDES  /////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
///////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////  !ACHTUNG!  ////////////////////////
/////////  Auf 8 MHz für ATMEGA16A eingestellt!  //////////
///////////////////////////////////////////////////////////
#include "util/delay.h"

#define ABBLENDLICHT_VORNE PD1
#define ABBLENDLICHT_HINTEN PD4
#define RUECKFAHRLICHT PD6
#define WARNBLINKER PD0

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////  VARIABLES  ////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

volatile uint8_t blaulicht_an = 0;
volatile uint8_t warnblinker_an = 0;
volatile uint8_t rueckfahrt_ja = 0;
volatile uint8_t vorfahrt_ja = 0;
volatile uint8_t elev_up_reset_needed = 0;
volatile uint8_t elev_down_reset_needed = 0;

volatile uint8_t ovr_count_warnb = 0;

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////  FUNCTIONS  ////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////


void init_io()
{
	/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
	////////////////////////////////////////Initialisiere alle DDRs und Ports////////////////////////////////////////
	/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
	
	// Blaulicht LEDs: PA0-PA7, PB0, PC0-PC7, PD7
	// Blaulicht DDRs als Ausgang
	
	DDRA |= ( (1 << DDA0) | (1 << DDA1) | (1 << DDA2) | (1 << DDA3) | (1 << DDA4) | (1 << DDA5) | (1 << DDA6) | (1 << DDA7) );
	DDRB |= (1 << DDB0);
	DDRC |= ( (1 << DDC0) | (1 << DDC1) | (1 << DDC2) | (1 << DDC3) | (1 << DDC4) | (1 << DDC5) | (1 << DDC6) | (1 << DDC7) );

	// Warnblinker LEDs: PD0
	// Warnblinker DDR als Ausgang
	DDRD |=  (1 << DDD0);
	
	// Abblendlicht LEDs: Vorne PD1 und Hinten PD4
	// Abblendlicht DDR als Ausgang
	DDRD |= ( (1 << DDD1) | (1 << DDD4) );

	// Bremslicht LEDs (extra LEDs + kleiner Widerstand für Abblendlicht hinten): PD5 
	// Bremslicht DDR als Ausgang
	DDRD |= (1 << DDD5);

	// Rückfahrlicht LED: PD6
	// Rückfahrlicht DDR als Ausgang
	DDRD |= (1 << DDD6);
	
	// Interrupt Pins als Eingänge um diese auszulesen
	//DDRD &=  ~( (1 << DDD2) | (1 << DDD3) );
	//DDRD |= ( (0 << DDD2) | (0 << DDD3) );		
}


void init_timer()
{
	// 8-Bit Timer 0 konfigurieren für PWM-Messung
	// CPU Takt: 8 MHz
	// Vorteiler auf 256: Timer inkrementiert alle 32 us 
	TCCR0 = (1<<CS02);			
}


void init_interrupt()
{
	// INT0/1-Interrupt aktivieren
	GICR = (1 << INT0) | (1 << INT1);

	// Aktiviere Sensitivität auf steigende Flanke
	MCUCR = (1 << ISC01)|(1 << ISC00) | (1 << ISC11) | (1 << ISC10);
				
	// Generell Interrupts aktivieren
	sei();
}



void led_test()
{
	// Alle LEDs Einschalten zum Test
	PORTA |= ( (1 << PA0) | (1 << PA1) | (1 << PA2) | (1 << PA3) | (1 << PA4) | (1 << PA5) | (1 << PA6) | (1 << PA7) );
	PORTB |= (1 << PB0);
	PORTC |= ( (1 << PC0) | (1 << PC1) | (1 << PC2) | (1 << PC3) | (1 << PC4) | (1 << PC5) | (1 << PC6) | (1 << PC7) );
	PORTD |= (1 << PD7);
	PORTD |= (1 << PD0);
	PORTD |= (1 << PD1);
	PORTD |= (1 << PD5);
	PORTD |= (1 << PD6);
	_delay_ms(1000);
	
	// Alles LEDs abschalten
	PORTA &= ~( (1 << PA0) | (1 << PA1) | (1 << PA2) | (1 << PA3) | (1 << PA4) | (1 << PA5) | (1 << PA6) | (1 << PA7) );
	PORTB &= ~(1 << PB0);
	PORTC &= ~( (1 << PC0) | (1 << PC1) | (1 << PC2) | (1 << PC3) | (1 << PC4) | (1 << PC5) | (1 << PC6) | (1 << PC7) );
	PORTD &= ~(1 << PD7);
	PORTD &= ~(1 << PD0);
	PORTD &= ~(1 << PD1);
	PORTD &= ~(1 << PD5);
	PORTD &= ~(1 << PD6);
	
}


int main(void)
{
	// Init Funktionen für IO-Ports und Interrupt aufrufen
	init_io();
	led_test();
	// Warten bis Empfänger Pulse korrekt ausgibt
	_delay_ms(20);
	init_timer();
	init_interrupt();
		
    while(1)
    {
									
		
	}
}


/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////  INTERRUPT ROUTINEN  ////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////


// Interrupt Routine für ELEV 
ISR(INT1_vect)
{
	
	static uint8_t startTimeELEV;
	
	if ( (MCUCR & (1<<ISC10)) )
	{
		startTimeELEV = TCNT0;
		// INT1 auf fallende Flanke einstellen
		MCUCR &= ~(1 << ISC10);
	}
	else
	{
		uint8_t lengthELEV = TCNT0 - startTimeELEV;
		
		
		// INT0 auf steigende Flanke einstellen
		MCUCR |= (1 << ISC10);

		if (lengthELEV > 57)
		{
			PORTD |= (1<<ABBLENDLICHT_HINTEN);
		}
		if (lengthELEV < 37)
		{
			PORTD &= ~(1<<ABBLENDLICHT_HINTEN);
		} 

	}

	GIFR = ( 1 << INTF1 );
	
}


// Interrupt Routine für THRO
ISR(INT0_vect)
{
	
	static uint8_t startTimeTHRO;
	
	if ( (MCUCR & (1<<ISC00)) )
	{
		startTimeTHRO = TCNT0;
		// INT0 auf fallende Flanke einstellen
		MCUCR &= ~(1 << ISC00);
	}
	else
	{
		uint8_t lengthTHRO = TCNT0 - startTimeTHRO;
		
		
		// INT0 auf steigende Flanke einstellen
		MCUCR |= (1 << ISC00);

		if (lengthTHRO > 57)
		{		
			PORTD |= (1<<ABBLENDLICHT_VORNE);
		}
		if (lengthTHRO < 37)
		{
			PORTD &= ~(1<<ABBLENDLICHT_VORNE);
		}
	}

	GIFR = ( 1 << INTF0 );
	
}