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 * Drehencoder aus dem DDS-Projekt in Assembler auf c übersetzt
 * vorzugsweise für Anwendung in Arduino        Jan 2022  R. Drabek
 * Basis jedenfalls von peda und Hannes Lux
 * Mit Timer2 Interrupt ca. 1 ms. Timer0 funktioniert nicht,
 * wenn man die millis() Funktion von Arduino benutzt
 * Encoder an PortD in Arduino fragt, wichtig, "gleichzeitig" 
 * beide Phasen des Encoders ab. 
 * Die LUT kann ggfs an den verwendeten Encoder angepasst werden, 
 * bzw auch gespiegelt werden wen li, re vertauscht ist
 * Mit Arduino ist keine spezielle library zu includieren
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static uint8_t result;       //Wert aus LUT ins Hauptprogramm bringen
static uint8_t flag;         //ist doppel von result

void setup()                 //ohne 328mega datasheet nichts zu machen
{ TCCR2A |= (1 << WGM21)|(0 << WGM20);         //CTC mode
  TCCR2B |= (1 << CS22)| ( 1<<CS21)|(1<<CS20); //XTAL / 64
  TIMSK2 |= 1 << TOIE2;                        //enable Interrupt
  OCR2A = 250;                                 //für 1 ms Interrupt
  sei();
  pinMode(2, INPUT_PULLUP);                    //Phase A PD2
  pinMode(3, INPUT_PULLUP);                    //Phase B PD3
}

ISR(Timer2_0x0012) //funkt nur mit Zahl, obwohl Timer2 überbestimmt ist
{ const uint8_t enc_lut[16] = {0,0,2,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0};
  uint8_t index;
  static uint8_t last;            //alte Encoderphasen  
  static uint8_t aktuell;         //aktuelle -"- 
  
  aktuell = PIND & 0b00001100;  //input PORTD PINS 2,3 und maskiere Phasen 
                                // Vorsicht bei anders gewählten Portpins
  index = aktuell | last >>2;   //erzeuge index für enc_lut mit rechtssch.
  last = aktuell;               //so schiebt sich altes last ins Nirvana 
  result = enc_lut[index];      //result ist globale 
}
void loop() 
{ flag = result;
}