Kaskaden Regelung Gleichstrommotor

[Tobi T. (freitagvormittag)]

Hallo liebe Regelungstechnik Profis :-)

Ich habe eine Kaskadenregelung für einen Gleichstrommotor.
Außen P-Regler für die Drehzahl (Sollwert vorgegeben, Istwert wird aus 
Strom- und Spannungssollwerten + Tiefpass 100ms berechnet)
Innen PI-Regler für den Strom (Sollwert vom Drehzahlregler, Istwert von 
Analog-Digital-Umsetzer)
Ich mache alle 35µs eine AD-Wandlung und berechne meine Werte für eine 
PWM.

So, jetzt kommt mein Problem:

Ich soll jetzt einen Einstellalgorithmus für einen Motor entwickeln, den 
ich noch nicht habe.
Ich arbeite momentan mit einer Testplatine, auf dein ein Motor simuliert 
wird, und bekomme dort nur mit Mühe und Not "saubere" Werte. Und jetzt 
das ganze noch für einen unbekannten Motor...

Muss der äußere Regler "langsamer" sein als der innere? Und wenn ja, um 
wie viel?
Wie stelle ich dir Regler ein, ohne die Strecke vermessen zu können? 
(von innen nach außen... aber wie gehe ich genau vor?)

Ich benutzen den TI F2812 und auch die von TI vorprogrammierten PID 
Regler. Muss also "nur" die Regelparameter für P, I und Anti-Wind-Up 
eingeben.

Ich hoffe, ihr könnt mir helfen
Gruß Tobi

[Tommi H. (drmota)]

Hier ist eine Kaskadenregelung samt Entwurf.