Hallo, ich will einen Segway (Roboter) mit diesem Motor: http://www2.produktinfo.conrad.com/datenblaetter/200000-224999/222373-da-01-en-Getriebemotor_385_MFA950D501.pdf und diesen Rädern: http://www.ansmann.de/cms/no_cache/de/racingroot/wheels-tyres/tyre-rim-set-18.html?tx_hrpbrowse_pi1%5Bdisp%5D=detail&tx_hrpbrowse_pi1%5Bpid%5D=9590 bauen. Ich habe leider noch nie zuvor etwas mit Modellbau zu tun gehabt und weiss jetzt nicht genau wie man die Räder auf der Achse des Motors anbringt. Was ich gesehen habe ist, dass es sogenannte Mitnehmer gibt: Artikel-Nr.: 231361 - 62 bei conrad.ch Ich bin bisher davon ausgegangen dass die Mitneher reichen, aber ich habe jetzt noch Muttern entdeckt die wahrscheinlich auch dazu gehören: Artikel-Nr.: 231362 - 62 bei conrad.ch Braucht man diese Muttern auch? Kann man dann die Räder direkt auf die Motorachse stecken mit Hilfe des Mitnehmers? Mein Bedenken ist drum, da die Reifen relativ breit sind, dass die Achse dann zu kurz ist? Ist das eine passende Kombination Motor, Räder, mitnehmer so dass alles zusammen passt? Oder was gibt es noch zu beachten? vielen dank.
Hallo, so ganz so einfach wird es nicht gehen. Wie ich dem Datenblatt des Motors entnommen habe, hat die Welle einen Durchmesser von ca. 7mm, und ich denke dass der Mitnehmer einen Innendurchmesser von ca. 10mm hat. Um das Rad am Mitnehmer zu befestigen, brauchst du sowohl den Mitnehmer als auch die separate Mutter. Jetzt bräuchtest du nur noch eine Hülse mit 1,5mm Wandstärke, damit es passt... Mehr zum Thema findest du hier: http://www.roboternetz.de/wissen/index.php/R%C3%A4der_an_der_Motorwelle_befestigen_(Welle/Nabe-Verbindung) Grüsse, Stefan
danke schon mal, aber der Link ist nicht wirklich aussagekräftig ;-)
Irgendwie gibts da ein Problem beim Link kopieren. 2 Schritte ums zu beheben: 1. klicke den Link an 2. Füge eine ) am Ende ein.
ok, habe mir den Artikel mal durchgelesen und habe mich entschieden es jetzt folgendermassen zu machen: 1) Diese Propellernabe (Artikel-Nr.: 225878 - 62 ) auf Achse setzen. Diese Nabe passt zwar nur auf 5mm Achsen, aber ich bohre sie dann halt auf 6mm auf damit sie auf meine motorachse. Sollte gehen oder? 2) Mitnehmer (Artikel-Nr.: 231361 - 62) auf Nabe setzen. hier ist mir noch einiges aber nicht klar: Passen Nabe und Mitnehmer aufeinander? Wie wird Mitnehmer an Nabe befestigt? Schraubt man den Mitnehmer (wenn sie eben aufeinadner passen) auf die Nabe oder wird der Mitnehmer einfach nur auf die Nabe geschoben und dann muss man ihn an der Nabe festkleben..? 3) Rad auf Mitnehmer setzen und fertig...
Ergänzung zu 2): habe es jett alles gerade selber beantworten können... Damit Nabe (Aussendurchmesser 8mm) und Mitnehmer (Bohrung ca. 10mm) aufeinander passen brauche ich ja noch eine Hülse. Was meinst du damit, kannst du mir konkret was voschlagen?
Hallo, wenn du einen Segway baust (ich bau auch grad einen), ist es von enormem Vorteil, wenn man den Rotationswinkel von beiden Rädern kennt. Dafür eignet sich ein Schrittmotor viel besser. Ich habe aber noch eine bessere Lösung und zwar 14 polige dreiphasen Brushlessmotoren an selbstgebauten Umrichtern. Damit hat man bei geeigneter Kommutierungsmethode auch keine Ruckmomente oder Getriebespiel. Die Räder sind direkt auf dem Motorgehäuse montiert (Außenläufer). Außerdem bekommt deine Anordnung mit den Motoren ein erhebliches Rototionsträgheitsmoment mit größer Drehzahl, was einerseits die Regelung schwierig macht und andererseits unter Umständen (je nach Drehrichtung) ein nicht minimalphasiges System erzeugt. Das ist nicht einfach zu beherrschen. Den Schrittmotor musst du im Stillstand natürlich im Mikroschrittbetrieb fahren, sonst kann man das vergessen. Also nicht als Kritik ansehen, sondern als Hilfe. Ich denk, ich bin schon etwas weiter an meinem und hatte schon einige Probleme vorab per Simulation lösen können. Hast du gewusst, dass ein einziger Beschleunigungssensor ausreicht zur Regelung? Warum verwenden die beim echten so viele und noch Gyros dazu? Viele Grüße, eter
Hallo Peter, hört sich ja interessant an. Aber mal eine Frage zu deiner Kommutierung: Ich dachte immer Brushless Motoren ohne Hallsensoren laufen nicht vernünftig an, weil induzierte Spannung so gering ist dass der Controller die Rotorposition nur "raten" kann. Die Kombination aus Gyroskopen/Accerelometern braucht man, um den Lagewinkel zu bestimmen (klar), aber ich glaube nicht, dass es mit nur einem Beschleunigungssensor möglich ist, da man nicht ohne weiteres zwischen Beschleunigung aus der Gewichtskraft und der Beschleunigung des Fahrzeugs unterscheiden kann. Falls du dazu eine Lösung gefunden hast, erleuchte uns bitte! Viele Grüße, Stefan
Hallo, man kann zwischen Beschleunigung und Gewichtskraft nur unterscheiden, wenn man die Beschleunigung unabhängig vom Neigungwinkel kennt. Wie kommt man an die? Man nehme den Motorwinkel und leite ab. Damit man nun mit dem Sensor nur die Gewichtskraft (also Neigung) erfasst, muss dieser exakt auf der Drehachse liegen, denn dann ist die Kraft, die er durch eine Drehbeschleunigung erfährt gleich null. Es funktioniert. Brushlessmotoren laufen sehr wohl richtig an, man muss sich nur etwas Mühe geben bei der Programmierung. Ein Stromregler, der die Umrichter so regelt dass beim Anlauf der Maschinenwinkel kleiner 5° bleibt, sorgt dafür, dass der Rotor genau genug dem Feld folgt und das Drehmoment ist auch hervorragend regelbar. Ich werde sicher noch mehr dazu schreiben, wenn ich weiter bin. Viele Grüße, Peter
Bitte melde dich an um einen Beitrag zu schreiben. Anmeldung ist kostenlos und dauert nur eine Minute.
Bestehender Account
Schon ein Account bei Google/GoogleMail? Keine Anmeldung erforderlich!
Mit Google-Account einloggen
Mit Google-Account einloggen
Noch kein Account? Hier anmelden.