Salu zusammen Ich bin ja schon seit einger Zeit daran meine Gyro's zum laufen zu bewegen. Denke die Initialisierung klappt nun und die Werte bleiben so einigermassen stehen :o) Nun bin ich daran ein Kalman Filter zu proggen und sehe da in der Theorie immer etwas von Gyro Bias. Was genau ist ein Bias bei einem Gyro in Verbindung mit einem Kalman Filter? Kann mir das vielleicht jemand erläutern. Findet man den Wert irgendwo im Datenblatt? Achja, ich setze drei ADIS16250 von AD ein. Gruss Guest
Hallo, > Nun bin ich daran ein Kalman Filter zu proggen und sehe da in der > Theorie immer etwas von Gyro Bias. Was genau ist ein Bias bei einem Gyro > in Verbindung mit einem Kalman Filter? Als das mit den Gyros als IC anfing, gab es nur solche mit analoger Ausgabe. Bei analogen Gyros versorgst Du den Gyro beispielsweise mit +5V und 0V. Wenn er nicht beschleunigt wird, gibt er 2,5V aus. Bei dem Bias dürfte es sich um diese 2,5V handeln. Von wegen Konstant bleiben: Der Gyro, den Du benutzt, dürfte relativ gut temperaturkompensiert sein. Schon die ersten Gyros, die Analog hergestellt hat, waren das. Murata hat auch ein nicht-temperaturkompensiertes Modell. Da drehte sich der Winkel die ganze Zeit weg. Es hatte allerdings den Vorteil, daß die Mechanik so groß war, daß man sie sich anschauen konnte (aufsägen und reinschauen). Gruß, Michael
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