Hallo Ich habe mal eine kurze Frage und hoffe irgendjemand kann mir vielleicht auf die Sprünge helfen. Ich mache gerade eine Geschwindigkeitsregelung. Die Regelstrecke ist ein PT-1 Glied und als Regler soll ich einen PI Regler einsetzen. Kann mir nun jemand sagen, warum bei dieser Regelung der D-Anteil überflüssig ist. Ich habe zwar eine Vermutung, aber ich bin mir leider gerade nicht sicher. Kann mir da jemand helfen? Würde mich freuen und vielen Dank GRuß HEiko
Wir machen das gerade in der Schule durch, sind aber noch nicht ganz fertig. Ich vermute nun einfach mal, dass die Regelung nicht sooo schnell reagieren muss. Möglicherweise ist der P-Anteil ja bereits ausreichend und der I-Regler regelt dann eben die bleibende Regeldifferenz aus.
Entscheidend ist immer die Überteagungsfunktion des geschlossenen Regelkreises: >Die Regelstrecke ist ein PT-1 Glied und als Regler soll ich einen PI Regler >einsetzen. PI-Regler PT1-Strecke sTi + 1 1 KR --------- KS *------------ = G0 sTi sTs + 1 Dies ist der offene Kreis, auch G0 genannt. Wird dieser geschlossen, nach y G0 1 --- = -------- = ---------- x 1 + G0 1 + 1/G0 folgt für obige Strecke/Regler eine Führungsübertragungsfunktion: y sTi + 1 --- = KS KR ------------------------ x Ti*Ts ----- * s² + sTi + 1 KS*KR ~~~~~~~~~ ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ statisch dynamisches Verhalten Diese Übertragungsfkt kann jetzt akademisch beackert werden: das KS*KR ergibt die statische Verstärkung für t=>unendlich der Bruch ist das dynamische Verhalten: Ordnung des Zählers: Eins. --"-- des Nenners: Zwei. Das sTi + 1 kann in zwei Teile zerlegt werden: sTi ergibt ein D-Verhalten. + 1 ergibt ein P-Verhalten. Somit hat die Strecke PDT2-Verhalten.. Somit wird das System auf einen Sprung immer verzögert reagieren. Das System kann also nicht springen. [ h(t=0) = 0 ] ... (Grenzwertsätze: lim G0(t) = lim sG0(s) t->0 s->unendlich lim G0(t) = lim sG0(s) t->unendlich s->0 denn: s = sigma + j * omega, sigma: Dämpfung, omega: Schwing(eigen)frequenz ) Anhand des Nenners können die Polstellen ermittelt werden. Sobald das KS*KR groß genug ist, hat der Nenner keine reellen Lösungen mehr... PS: Ich hoffe, ich schreib hier keinen Quatsch. Das ist schließlich schon etwas her..
weil beim beschleunigen ein Überschwinger des Reglers definitiv ungünstig wäre ...
Vielen Dank. Klar war mir das auch, aber ich hatte keine richtige Begründung.
@Jankey Was will er damit sagen? Das hängt von der Anwendung ab und hat erstmal NICHTS mit P, PI, PD oder PID zu tun. Wenn Die Strecke eine reine PT1 Strecke ist, ist ein PI Regler einfach dämlich (entschuldigt den Ausdruck). Der I-Anteil macht das Dingens nur langsam. Im real live hat man aber selten eine reine PT1-Strecke. Entweder hat die Strecke Nichtliearitäten oder das Stellglied hat welche, so dass man irgendwo Kompromisse eingehen muss. Oder aber es gibt Störgrößen. Die Wahl des Reglers hat dabei einen nicht zu unterschätzenden Einfluss auf die Fähigkeiten, mit all den unschönen Dingen umzugehen. Also: Wenn das für die Uni ist -> hinnehmen sonst etwas mehr Info zur Strecke und den Anforderungen bitte.
Ich hab nochmal nachgefragt. Für PT1-Strecken verwendet man in der Praxis generell keinen D-Anteil. Vorallem wenn Störungen kommen, wirds sehr anfällig. Ein D-Anteil wird erst bei PT3-Strecken sinnvoll.
naja was da sinnvoll ist ist fragwürdig da der psychologische Faktor des "da tut sich nix also steig ich mehr ins gas" dazu kommt. lg
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