Hallo Zusammen,
ich hab grade eine Lageregelungssystem mit P und I Faktor.
("Balancing Bot")
Den I Faktor kann ich ja wunderbar mit Steigung (wenn größer soll dann
minus Faktor 10 etc.), Begrenzung (laufe bis 4000) beinflussen, neben
natürlich der Gewichtung zum P Faktor.
Der P Faktor ist viel simpler, einfaches Plus / Minus dem Soll.
Mit zunehmende P Faktor ist das Ergebnis auch zunehmend stabiler, wird
aber wackeliger um die 0 Position herum. Fängt dann an zu zittern,
steht aber zitternd wie eine Eins :)
Da ist die Frage, ob man nicht den P Faktor etwas weicher gestalten
kann.
so das ich ohne Wackeln einen höheren P Faktor einsetzen kann. Also, so
ist jetzt der P Regler (ohne I-Faktor)
1 | while (1) {
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2 | SollPosition = 0;
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3 | IstPosition = 10;
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4 | Steuerungsignal = Soll - Ist;
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5 | }
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6 | [c/]
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7 |
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8 | Mir fällt jetzt nur eine simple Mittelwertbildung ein
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9 |
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10 | [c]
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11 | Steuerungsignal = ((Soll - Ist) + Steuerungsignal_alt) / 2;
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Hat noch jemand eine bessere Idee, wie man Signale abrunden, weicher
gestalten kann etc.
Über einen Tip würde ich mich sehr freuen.
Viele Grüße
Bernd