also folgende aufgabenstellung: ein handschuh soll mit einem sensor ausgestattet werden. dieser sensor soll die position des handschuhs relativ zu einer nullposition bestimmen. diese 3D informationen sollen an einen pc weitergegeben werden. als schnittstelle dient der USBprog. Mir wurde aufgetragen, die erfassung der bewegung/lage mittels eines beschleunigungssensors und eines gyroskops durchzuführen. als erstes soll ich mich um die auswahl der richtigen sensoren kümmern und begründen, warum ich welchen gewählt habe, sprich, welche kriterien notwendig sind. die erste frage die ich mir gestellt habe ist, wieso ein gyroskop? mit einem Beschleunigungssensor kann ich doch schon die bewegung nachvollziehen? mir reicht die beschleunigung über die zeit und kann mir dadurch die entfernung bestimmen. das gyroskop wäre doch nur interessant, wenn es um drehgeschwindigkeiten ginge oder? wäre dankbar wenn mir mal jemand ein paar ideen und anregungen geben könnte. vielleicht hat ja jemand schon mal etwas ähnliches umgesetzt?!?
> gyroskop + Beschleunigungssensor
stell dir mal der Handschau wird gedreht, schon ist z.b. die
X-Bescheunigung eine Y-Beschleunigung.
Das ganze würde aber auch mit mehreren Beschleunigungssensoren gehen,
diese müssen aber zwingen in einem abstand von einander angordnet sein,
damit könnte man auch drehungen ermitteln.
Ich wollte soetwas schon immer mal versuchen, es heist aber das die
genauigkeit durch das doppelte Integral nicht so sehr hoch ist.
Peter schrieb: >> gyroskop + Beschleunigungssensor > stell dir mal der Handschau wird gedreht, schon ist z.b. die > X-Bescheunigung eine Y-Beschleunigung. ja das würde den einsatz eines gyroskops wohl erklären.stimmt
Hallo, > als erstes soll ich mich um die auswahl der richtigen sensoren kümmern > und begründen, warum ich welchen gewählt habe, sprich, welche kriterien > notwendig sind. So viele gibt es ja nicht. Größenordnungsmäßig wirst Du einen Sensor brauchen, der vielleicht +/- 1g macht. Schau mal bei Analog vorbei; die haben geeignete Sensoren. > die erste frage die ich mir gestellt habe ist, wieso ein gyroskop? > mit einem Beschleunigungssensor kann ich doch schon die bewegung > nachvollziehen? mir reicht die beschleunigung über die zeit und kann mir > dadurch die entfernung bestimmen. Nein, das klappt nur auf dem Papier. In der Praxis hast Du immer irgendwo einen winzigen Offset im Sensorsignal. Integrierst Du den Offset dann zweifach, so erhältst Du eine sich zeitlich beschleunigende Fortbewegung der Hand. Die dabei erreichten Geschwindigkeiten werden mit der Zeit recht unhandlich. Du kannst natürlich den Versuch unternehmen, die Beschleunigungsdaten bzw. die Wegdaten automatisch gegen Null zurücklaufen zu lassen, also irgendwo in Deiner Schleife so etwas aufzurufen: dv = ... if (v > 0), v = v - dv; end; if (v < 0), v = v + dv; end; dx = ... if (x > 0), x = x - dx; end; if (x < 0), x = x + dx; end; Die Voraussetzung dafür ist, daß sich die Hand "im Mittel" in einer Ruhelage befindet. Wie sehr das klappt, mußt Du dann sehen. Bei einer einfachen Drehratensensoranordnung habe ich das schon gemacht, um die Kopforientierung für 3D-Audio zu messen. > das gyroskop wäre doch nur interessant, wenn es um drehgeschwindigkeiten > ginge oder? Ja. Und der Beschleunigungssensor ist gut, um den Winkel zur Erde und Linearbeschleunigungen der Hand in die eine oder andere Richtung zu messen. Den Ort bekommst Du damit aber nicht raus. Dazu benötigst Du eine externe Referenz. Die Firma Polhemus bietet so etwas an. Das Referenzobjekt ist ein ein Plastikwürfel mit Elektronik drin. Meines Wissens nach sind das Spulenanordnungen. http://www.polhemus.com/?page=Motion_PATRIOT Mit einem älteren Gerät habe ich schon gearbeitet. Gruß, Michael
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