hallo zusammen, ich habe ein Programm geschrieben für die CAN-Kommunikation. Das Programm ist interrupt gesteuert. Meine Problem ist: Wenn ich das Programm laufen lasse, wird Can_transmit1(msg1) und Can_transmit2(msg2) aufgerufen, aber er springt nur einmal in der ISR mit der Funktion Can_transmit2(msg2).Ich verliere die Daten, die vom esrten Befehl kommen. Meine Frage ist: wie kann ich Can_transmit1(msg1)und nach einige Zeit Can_transmit2(msg2) aufrufen und jedesmal ohne die Daten zu verlieren.So sieht ungefähr mein main-Function aus. Danke main.c volatile unsigned char can_flag;/*variable for can interrupt*/ int main(void) { can_flag=0; cli(); CAN_Init(); UART_Init(); Can_transmit1(msg1); for(int i = 0; i < 255; i++) { b++; } Can_transmit2(msg2); sei(); while(1) { if (1 == can_flag) /* of the ISR data has been fully received */ cli(); Convert_pack_canFrame_to_UartFormat(ptr_canStruct); can_flag = 0; /* restore flag */ sei(); } } Danke
Mehr Info bitte! So kann dir das keiner sagen... was macht can_transmit genau (code!)? was ist msg1 und msg2 für ein Konstrukt? Ohne vollständige compilierfähige Version wird das nix... Gruß Fabian
Den wichtigen Teil hast du ausgelassen wie die can.h und eventuell andere Programmteile wo du die Funktionen die du in main benutzt deklarierst und defenierst ebenso fehlt die Interruptroutine. Außerdem kann es dir passieren das deine for-Schleife wegoptimiert wird, außerdem nimm das double von i weg, solche Zählervariablen sind (meistens) Interger MfG Stefan
ah okay. So auf den ersten Blick scheint es mir ehr so, dass du fertigen Code benutzt, aber ist ja nun nicht das Thema. Das Problem ist, dass die Can_transmit() Funktionen eine andere Funktion aufrufen die Wartet bis der Transmit auf dem CAN-Buss erfolgreich ist und dazu noch ein Time-Out haben. Der Wert für den Time-Out ist mit 5000 zu klein angesetzt, da auf dem CAN-Bus bei 1Mbit Übertragungsrate 1bit 1µs dauert dementsprechen eine volle Nachricht bis zu 140µs (war zu faul jetzt genau nachzuzählen) aber innerhalb dieser Zeit dürfte der AVR die Warteschleife trotz wieder einem double Zählervariablen mehr als 5000 mal durchlaufen haben. MfG Stefan
Ah und es könnte wieder sein das die Schleife in der Wartefunktion der Übertragungsfunktion wegoptimiert wird
Okay ich sollte mich wirklich mal Anmelden. ^^ Die while-Schleife wird nicht wegoptimiert.
Hallo Stefan, ich übertrage mit 250kbps, wie groß soll ungefähr Timeout sein? Ausserdem habe ich die Wartezeit rausgenommen, aber habe ich immer das selbe Problem. Danke
Die Wartezeit darf nicht rausgenommen werden. Wenn ich mich recht erinnere gibt es eine delay funktion für AVRs. Auch wenn es erstmal nicht sauber ist würde ich das delay in die while-Schleife einbauen. als delay Zeit sollte 1µs reichen wenn du den Time-Out-Wert bei 5000 beläßt. Sauber wäre es, wenn du dafür einen Timer benutzt.
Hallo Stephan, habe ich schon gestern mit Timer(nict in der Warteschlange sondern in der mainFfunction) probiert, es klappt wunderbar. Die function werden nach einer gewissen Zeit aufgerufen, aber das ist nicht mein Ziel.
1 | void Wait_for_Can_Receive_message_Finished(void) |
2 | {
|
3 | |
4 | double can_timeout2 = TIMEOUT_C; /*Timeout for CAN-communication*/ |
5 | while (!( CANSTMOB & (1<<RXOK)) && (--can_timeout2>0)) |
6 | {
|
7 | |
8 | /* do nothing */
|
9 | |
10 | /*Hier _delay_ einbauen*/
|
11 | |
12 | }
|
13 | |
14 | |
15 | |
16 | CANSTMOB &= ~(1<<TXOK); /* reset transmition flag */ |
17 | CANCDMOB &= ~(1<<CONMOB0); /* disable transmition mode */ |
18 | |
19 | |
20 | |
21 | }
|
in diesen Teil, wo du in der while-Schleife drauf wartest, dass die Nachricht gesendet wurde, mußt du entweder ein delay einbauen oder halt dort den Timer, da eine volle CAN-MSG bei dir bei 250kbits bisschen weniger als 1 ms braucht, bis sie komplett abgeschickt wurde. Ich gehe davon aus, dass du warten willst bis jede CAN-Nachricht verschickt wurde und erst dann im Programm weiter verfahren willst, wenn nicht solltest du dir nochmal gedanken über die Sendefunktion machen und dich mit einem FIFO anfreuden für deine CAN-Applikation
hallo Stefan, ich werde es probieren. Ich danke Dir.
Nur als kleine Anmerkung, wenn du, so wie es aussiehst, dich an CAN-Open halten willst oder so ein Modul benutzt, sollte bei deiner zweiten Nachricht nicht 0x384 sondern ehr 0x404, da 0x384 die Transmit-Nachricht von dem Modul mit ID wäre also keine Nachrichtig die ein Master in einem CANopen system senden würde.
hallo Stefan, die Nachricht mit ID = 384 ist richtig, mit dem kann ich die Temperatur des Lüfters(VME-Crate) auslesen.
ah okay sah halt sehr verdächtig nach CANopen aus, daher mein Kommentar wußte ja nicht wofür das war. Dann noch viel Erfolg MfG Stefan
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