Servus beisammen, ich steh hier grad vor einem programmiertechnischen Problem. Und zwar habe ich 2 Schrittmotoren, die mir als Zeilen- und Spaltenmotor für eine Regal-Lager-System arbeiten. Also ein kleiner Kran der vorm Regal hin nud her, auf und nieder fährt und Schubläden entnehmen und einfügen kann. Die Motoren sind 2 Schrittmotoren angesteuert über einen Motorcontroller mittels Takt und Richtung. so nun will ich aber meine Gondel langsam Beschleunigen und auch wieder Abbremsen lassen, weiß aber irgendwie nicht wie ich das hinbekommen soll. In der Software habe ich eine Zeilenpositionen und Spaltenmositionen jeweils als 16-bit Variable. Gebe ich nun eine neue Sollposition ein, bricht der Motor los und rast zu dieser Position. Mit theoretisch unendlicher Beschleunigung... ungünstig für den Schubladeninhalt. Aber wie berechne ich geschickt die Bescheunigungsrampe und fast noch interesanter, wie bringe ich 2 (noch nicht festgelegte, da bisher alles nur Gedankenexperimente) µC-Pins dazu unabhängig voneinander steigende und fallende Taktfrequenzen auszugeben? Arbeitsumgebung soll ein 8-bit-AVR noch nicht genauer festgelegten Typs sein. Ich stehe jedenfalls gerade vor einem Rätsel. Hat vielleicht schonmal jemand etwas ähnliches gebastelt und will mir beschreiben wie er/sie das so gelöst hat? Ich danke schonmal. MfG Niels
Stepper Motor Controller with ACC and DEC http://www.avrfreaks.net/index.php?name=PNphpBB2&file=viewtopic&p=239889
Hier gibts von Atmel eine Application Note, da wird gezeigt, wie man das berechnet: http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc8017.pdf (AVR446: Linear speed control of stepper motor) http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/AVR446.zip
So, jetzt muss ichs wirklich nochmal rausgraben, aber ich finds irgendwie nicht raus. Vielleicht weiß es baer jemand von euch. und zwar, der erste Puls für den steppermotor, also das erste zucken, passiert das vor zum Zeitpunkt t=0 oder t=c0*t_t Den Grafiken nach würde ich sagen nach c0*t_t, der logik nach eher t=0. Wär nett wenn sich einer die langeweile mal damit vertreiben könnte. Danke MfG Niels
Bitte melde dich an um einen Beitrag zu schreiben. Anmeldung ist kostenlos und dauert nur eine Minute.
Bestehender Account
Schon ein Account bei Google/GoogleMail? Keine Anmeldung erforderlich!
Mit Google-Account einloggen
Mit Google-Account einloggen
Noch kein Account? Hier anmelden.