Absolute Winkel aus CAN Message berechnen

Guten Tag,
Ich bin seit fast 3. Woche an einer Rechnung und komme bis jetzt gar 
nicht weiter (Wobei sie so simple scheint). Ich hänge schon am Aufgeben 
und hoffe hier bei Ihnen noch Hilfe zu finden.
Es handelt sich um eine winkelsensor den ich aus einem ...... abgebaut 
habe. Ich can (endlich) die CAN Daten auslesen und die Layout habe ich 
gefunden.:
_______________________________________MSB________________LSB
Byte.... |       Byte_4    |  Byte_5  |  Byte_6  |  Byte_7  |
_________|_________________|__________|__________|__________|
         |vor       |                 |                     |
         |zeichen   | Geschwindigkeit |        Winkel       |
         |          |                 |                     |
         |Ox8?? = - |                 |     0 bis +800°     |
         |Ox0?? = + |                 |     0 bis -800°     |
_________|__________|_________________|_____________________|

Die Byte7 und 6 gebeb die Winkelwerte an (also 0 bis 1600°) und
Mit der erste hälfe von Byte 4 (also 128) wird die Vorzeichen gegeben

Nun möchte ich in meinem Code nur eine Absolute Winkel mit Vorzeichen in 
Dezimal ausgeben. Ich habe bis jetzt vergeblich all meine Wissen 
ausprobiert. Kann mir bitte jemand hier weiter helefen
MFG
Abbitte