Hallo zusammen, ich habe die gängige Reglerstruktur einer FOR auf einem STM32 Cortex M3 implementert. Der Motor dreht an sich schon sehr harmonisch, d.h. die Phasenströme sind absolut sinusförmig. Wenn ich allerdings den Sollwert für den Iq Strom ziemlich niedrig vorgebe fängt mein Regler an zu schwingen. Aktuell beschränke ich den Maximalwert der möglichen Pulsdauer manuell --> sobald der Regler an diese obere Grenze anstößt läuft der motor absolut harmonisch. Da ich keine Informationen zu konkreten Implementierungen finden konnte habe ich für die Zykluszeit meiner Softwarefunktionen einfach mal alles in der 100µs Schleife liegen. D.h. Positionserfassung, Transformationen, 2x PI-Regler, Rücktransformation und Raumzeigermodulation laufen alle nacheinander ab. Könnte das der Grund sein, warum sich die PI-Regler nicht wirklich einstellen lasssen? Ich welcher Zykluszeit rechnet man die Regler üblicher weise? Danke für eure Tipps und viele Grüße, Jedi
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