Guten abend erstmal und verzeiht mir den wenig aussagekräftigen Betreff, bevor ich zu meinem eigentlichen Problem komme ein paar schnelle Hintergrundinfos: Ich arbeite zzt an einem Quadrocopter im eigenbau, heisst ich will bis auf Motoren und Propeller nichts fertig kaufen. Nach einigen Anfangsschwierigkeiten sind meine Motorregler für die Brushlessmotoren fertig gelayoutet, geätzt, bestückt, programmiert und funktionieren mit Drehzahlvorgabe via TWI. Die Low Side Fets auf den Motorphasen werden direkt durchgeschaltet, die High Side Fets werden zur Leistungsregelung mit einer PWM überlagert. Anfangs hab ich das noch über ein externes & ic gemacht, mittlerweile findet die überlagerung in der Software statt, jedoch nicht so ....elegant? wie ich es gerne hätte: Die PWM wird an OC0B ausgegeben und bei jedem Compare Match des PWM Timers per PIN abgefragt... wenn jetzt jedoch meine Pulse eine bestimmte breite unterschreiten "verpasst" mein Atmel das und der Motor ist aus, heisst eine bestimmte Drehzahl darf ich nicht unterschreiten. Eigentlich kein Problem aber es lässt mir keine Ruhe weil mir mein Code dadurch irgendwie dreckig vorkommt ^^ Es gibt doch sicher eine elegantere Lösung als meine? Vielen dank schonmal :) PS: verwendet wird Timer0 im Phase Correct PWM Mode
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