Maussensor ADNS 2051 Bild auslesen

[Jay (Gast)]

Moin,

ich habe ein paar Probleme mit benanntem Maussensor (Datenblatt im 
Anhang), hier mein Code.

#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/pgmspace.h>
#include <stdarg.h>
#include <ctype.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

#define DDR_SCK   DDRB      /*!< DDR fuer Maus-SCLK */
#define DDR_SDA   DDRB      /*!< DDR fuer Maus-SDA  */

#define PORT_SCK  PORTB      /*!< PORT fuer Maus-SCK  */
#define PORT_SDA  PORTB      /*!< PORT fuer Maus-SDA  */
#define PIN_SDA    PINB      /*!< PIN fuer Maus-SDA  */

#define SCK_PIN    (1<<PB1)    /*!< PIN nummer fuer Maus-SCK  */
#define SDA_PIN    (1<<PB0)    /*!< PIN nummer fuer Maus-SDA  */

#define ADNS_Produkt_ID  0x00
#define ADNS_Revision_ID 0x01
#define ADNS_Motion  0x02
#define ADNS_DeltaX  0x03
#define ADNS_DeltaY  0x04
#define SQUAL  0x05
#define ADNS_Average_Pixel  0x06
#define ADNS_Maximum_Pixel  0x07
#define ADNS_Configuration_bits  0x0a
#define ADNS_Data_Out_Lower  0x0c
#define ADNS_Data_Out_Upper  0x0d
#define ADNS_Shutter_Lower  0x0e
#define ADNS_Shutter_Upper  0x0f
#define ADNS_Frame_Period_Lower  0x10
#define ADNS_Frame_Period_Upper  0x11


#define FOSC 3686400 // Clock Speed
#define BAUD 9600
#define UBRR_VAL FOSC/16/BAUD-1

#define NOP asm volatile ("nop"::)


void uart_init(void);
int uart_putc(unsigned char);
void uart_puts (char *s);
void pan_writeByte(unsigned char);
unsigned char pan_readByte(void);
void pan_write(unsigned char, unsigned char);
unsigned char pan_read(unsigned char);
void pan_init(void);

volatile uint8_t picture[324];
volatile uint8_t temp;


/* Start Hauptprogramm------------------------------------------------
 *
 -------------------------------------------------------------------*/
int main (void)
{
char Buffer[20];
uint8_t i=0;
uint16_t framecounter=0;
int8_t posx=0,posy=0;


pan_init();
_delay_ms(100);
temp=pan_read(ADNS_Produkt_ID);
_delay_ms(100);
pan_write(ADNS_Configuration_bits,0b00000001);//LED an

uart_init(); // USART initialisieren
itoa(temp,Buffer,10);
uart_puts(Buffer);
i=0;
uart_puts("\n\n\r");
pan_write(ADNS_Configuration_bits,0b00001001);//Pixel Dump anfordern
_delay_ms(100);
for(framecounter=0;framecounter<255;)
{
  temp=pan_read(ADNS_Data_Out_Upper);//Pixel Adresse lesen
  NOP;
  temp=pan_read(ADNS_Data_Out_Lower);//Pixel Daten lesen
  NOP;
  if(!(temp & (1<<7)))//Wenn dass MSB gesetzt ist die Daten nicht ausgeben
  {
    i++;
    picture[framecounter]=temp;
    NOP;
    itoa(picture[framecounter],Buffer,10);
    uart_puts(Buffer);
    uart_putc('\t');
    if(i==16)
    {
      NOP;
      uart_puts("\n\r");
      i=0;
    }
    framecounter++;
  }

}

return 0;
}



void uart_init(void)
{
  UCSR0B |= (1<<RXEN0)|(1<<TXEN0);  // UART RX, TX und RX Interrupt einschalten
  UBRR0H = (UBRR_VAL >> 8);
  UBRR0L = (UBRR_VAL & 0xFF);
}

// Eine Funktion zum Senden von Zeichen ber Seriellen Port
int uart_putc(unsigned char c)
{
    while (!(UCSR0A & (1<<UDRE0)))  //warten bis Senden moeglich
    {
    }

    UDR0 = c;                      // sende Zeichen
    return 0;
}

/* puts ist unabhaengig vom Controllertyp */
void uart_puts (char *s)
{
    while (*s)
    {   /* so lange *s != '\0' also ungleich dem "String-Endezeichen" */
        uart_putc(*s);
        s++;
    }
}

/*!
 * Uebertraegt ein Byte an den Sensor
 * @param data das Byte
 */
void pan_writeByte(unsigned char data)
{
  signed char i;

  DDR_SDA|= SDA_PIN;             // SDA auf Output

  for (i=7; i>=0; i--){

    PORT_SCK &= ~SCK_PIN;    //SCK auf Low, Daten vorbereiten

    if(data&(1<<i)){    //Bit rausschieben
      PORT_SDA|=SDA_PIN;
    }else{
      PORT_SDA&=~SDA_PIN;
    }

    PORT_SCK |= SCK_PIN;    // SCK =1 Sensor uebernimmt auf steigender Flanke

    _delay_us(1);      //Sensor Zeit lassen um Bit zu holen
  }

  DDR_SDA &=~ SDA_PIN;      //HI-Z state
  PORT_SDA &=~ SDA_PIN;

}

/*!
 * Liest ein Byte vom Sensor
 * @return das Byte
 */
unsigned char pan_readByte(void)
{
signed char i;
unsigned char data=0;

  _delay_us(3);        //Sensor Zeit lassen um die Daten aus dem Register zu holen

  for (i=7; i>-1; i--){
    PORT_SCK &= ~SCK_PIN;    // SCK =0 Sensor bereitet Daten auf fallender Flanke vor !

    _delay_us(1);      //Sensor kurz Zeit lassen


    PORT_SCK |= SCK_PIN;    // SCK =1 Daten lesen  auf steigender Flanke

    if(PIN_SDA&SDA_PIN){     //BIT einlesen
      data |= (1<<i);
    }else{
      data &=~ (1<<i);
    }

  }
  return data;
}

/*!
 * Uebertraegt ein write-Kommando an den Sensor
 * @param adr Adresse
 * @param data zu schreibendes byte
 */
void pan_write(unsigned char adr, unsigned char data)
{
  adr|=(1<<7);
  pan_writeByte(adr);  //rl MSB muss 1 sein f�r Write Operation
  pan_writeByte(data);
}



/*!
 * Schickt ein Lesekommando an den Sensor
 * und liest ein Byte zurueck
 * @param adr die Adresse
 * @return der registerwert
 */
unsigned char pan_read(unsigned char adr)
{

  pan_writeByte(adr);
  return pan_readByte();
}


/*!
 * Initialisiere PAN3101

 !! Muss unbedingt ganz am ANFANG von main stehen, sonst gibts FEHLER !!
 (wenn der A2610 sich initialisiert hat, bevor der Controler SCK und
 SDA auf Output gestellt hat)
 Deshalb kann es auch sinnvoll sein die Powerup Zeit in den Config Bits
 auf 4ms zu stellen oder noch besser mit Boden zu arbeiten.

 */
void pan_init(void)
{

  DDR_SCK  |= SCK_PIN;   // SCK auf Output
  DDR_SDA |= SDA_PIN;    //SDA auf Output

  PORT_SCK |= SCK_PIN;  // SCK auf high
  PORT_SDA|= SDA_PIN;    //SDA auf high
}

Die SPI Kommunikation habe von 
http://www.rn-wissen.de/index.php/Maussensor .

Das Problem ist nun, dass ich wenn ich "Data_Out_Upper"(Pixelnummer) das 
erste mal auslese 255 und für "Data_Out_Lower"(Pixeldaten) 0 bekomme. 
Bei jedem weiteren 19 für als Pixelnummer und 8 für die Pixeldaten.

Zu meiner Ausrüstung: JTAGICE mk2, ATmega88A, Eclipse 
Gallileo/AVR-Studio 4.18

Danke schonmal

Gruß Jay