Einfache Motorsteuerung mit Endschaltern auf ATMEGA8

[Jan M. (jan_m)]

Hallo!

Scheint ein klasse Forum zu sein in dem einem schnell geholfen wird, 
daher hier mein erster Versuch!

Bin seit Tagen am grübeln wie ich es am besten programmieren soll. Hier 
mal die Randdaten:

- Getriebemotor ist über eine Polwenderschaltung an den Ausgängen PB2 
und PB3
- Mittels Taster soll automatisch bis zur Endposition aufgefahren werden
- Mittels Schalter solang der geschaltet ist
- Falls Endschalter nicht auslöst soll nach einer maximalen Zeit 
ausgeschaltet werden

Realsiert wurde das ganze jetzt über Hardwareinterrupts an INT0 und INT1 
(Fallende Flanke da Endschalter gegen Masse schalten) und mit dem 16Bit 
Timer, der im CTC Modus läuft und nach ungefähr 21 Sekunden auslöst.

Ich kann das Programm erst wieder am WE testen da ich dann zu Hause bin, 
wollte aber vorab wissen ob es so gehen könnte. Bin mir besonders bei 
dem Timer und der Zeit-Variablen unsicher (Wie kann ich es am 
geschicktesten lösen, dass der Timer nicht mehr weiter zählt wenn der 
Schalter zurückgestellt wurde und dann beim nächsten mal auch wieder bei 
0 anfängt.). Hatte mir gedacht das man ja eine 8-Bit Zahl braucht die 
man dann verundet, sobald der Timer den Wert in OCR1A erreicht wird Zeit 
genullt und er springt raus!?


Danke für die Hilfe!




# include <avr/io.h>
# include <util/delay.h>
# include <avr/interrupt.h>

//Eingänge
#define Endschalter_Innen PD2          //(INT0) blau grün
#define Endschalter_Außen PD3          //(INT1) weiß gelb
#define Schalter_Auf      PD4
#define Schalter_Zu       PD5
#define Taster_Auf        PD6
#define Taster_Zu         PD7

//Ausgänge
#define Motor_Auf       PB2
#define Motor_Zu        PB3

volatile uint8_t Zeit;

void delay_ms(uint16_t ms)
{
  for(uint16_t t=0; t<=ms;t++)
    _delay_ms(1);
}

ISR (INT0_vect)
{
  PORTB &= ~(1 << PB3);
  TIMSK &= ~(1 << OCIE1A);        //CTC-IRQ deaktivieren
}

ISR (INT1_vect)
{
  PORTB &= ~(1 << PB2);
  TIMSK &= ~(1 << OCIE1A);
}

ISR (TIMER1_COMPA_vect)
{
  PORTB &= ~(1 << PB3);
  PORTB &= ~(1 << PB2);
  TIMSK &= ~(1 << OCIE1A);
  Zeit = 0;
}

int main ()
{
  DDRD=0x00;                //DDRD als Eingang
  PORTD=0xFF;                //interne Pull-Ups aktiv
    DDRB |= (1 << PB2)|(1 << PB3);

  GICR  = (1 << INT0)|(1 << INT1);    // Interrupts INT0 and INT1 
aktiviert
  MCUCR = (1 << ISC01)|(1 << ISC11);    // Interrupts INT0 und INT1 bei 
fallender Flanke

  TCCR1B |= (1 << WGM12);          //CTC-Modus aktiv; Überlauf bei 
erreichen des Wertes in OCR1A
  TCCR1B |= (1 << CS12)|(1 << CS10);    // Prescaler: 1/1024
  OCR1A = 21500;              //Festlegen des CTC-Wertes

  sei();

  while(1)
  {
      Zeit= 11110000;

    if (!(PIND & (1<<PIND6)))      //Taster auf
    {
      if (PIND & (1<<PIND3))       //Endschalter außen noch nicht 
erreicht
      {
        delay_ms (50);          //Sehr simples entprellen
        PORTB = PORTB | ( 1 << PB2 );
        TIMSK |= (1 << OCIE1A);      //Compare A IRQ Enable
      }
    }


    if (!(PIND & (1<<PIND7)))      //Taster zu
    {
      if (PIND & (1<<PIND2))      //Endschalter innen noch nicht 
erreicht
      {
        delay_ms (50);
        PORTB = PORTB | ( 1 << PB3 );
          TIMSK |= (1 << OCIE1A);
      }
    }


    while ((!(PIND & (1<<PIND4))) ^ Zeit)    //Schalter auf
    {
      if (PIND & (1<<PIND3))       //Endschalter außen noch nicht 
erreicht
      {
        delay_ms (50);
        PORTB = PORTB | ( 1 << PB2 );
        TIMSK |= (1 << OCIE1A);
      }
    }


    while ((!(PIND & (1<<PIND5))) ^ Zeit)    //Schalter zu
    {
      if (PIND & (1<<PIND2))      //Endschalter innen noch nicht 
erreicht
      {
        delay_ms (50);
        PORTB = PORTB | ( 1 << PB3 );
        TIMSK |= (1 << OCIE1A);
      }
    }

  }
}