Probleme nach Watchdog Reset

[Philipp M. (lord-maricek)]

Moin,

ich habe einen Atmega644p, mit einem Wi232 und GPS Modul an den Uarts, 
ein Kompass Modul und einen Arduino an der I2C Schnittstelle.
Ich habe einen Watchdog am laufen, den ich teilweise auch bewusst 
auslöse. Aber wenn der Controller neu startet, stürzt er immer ab und 
startet wieder neu und das bleibt auch so. Das gleiche passiert auch, 
wenn er nach dem Flashen neu startet. Er startet nur normal, wenn ich 
den die Spannung abnehmen und dann wieder anlege.
Hier ist die Main datei

#include "define.h"
#include "types.h"
#include "global.h"

#include "M_AVR_PROC/M_AVR_PROC.h"
#include "M_STEER_MANAGEMENT/M_STEER_MANAGEMENT.h"
#include "M_ROUTE_MANAGEMENT/M_ROUTE_MANAGEMENT.h"
#include "M_LSM303DLH/M_LSM_303DLH.h"
#include "M_GPS/M_GPS.h"
#include "M_PROTOCOL/M_PROTOCOL.h"
#include "M_PROTOCOL/fifo.h"

#include <avr/io.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <avr/wdt.h>


//FIFO
fifo_t fifo_pc_in;
fifo_t fifo_pc_out;
fifo_t fifo_gps;
uint8_t fifo_buffer_in[60];
uint8_t fifo_buffer_out[60];
uint8_t fifo_buffer_gps[60];

//Timeouts
#define TIMEOUT_GPS 1000
#define TIMEOUT_WI232 1000
#define TIMEOUT_COMPASS 250
#define TIMEOUT_HEARTBEAT 500
#define TIMEOUT_PPM 75

//Timer Hardware
unsigned long timer_gps_lc;
unsigned long timer_wi232_lc;
unsigned long timer_compass_lc;

//Timer Software
unsigned long timer_heartbeat_lc;
unsigned long timer_ppm_lc;

//Checks Send
uint8_t timer_wi232_lc_send_check;

int main(void)
{
    fifo_init(&fifo_pc_in,fifo_buffer_in,60);
    fifo_init(&fifo_pc_out,fifo_buffer_out,60);
    fifo_init(&fifo_gps,fifo_buffer_gps,60);

    M_AVR_PROC_INIT();
    PORTB |= LED_RED|LED_GREEN;

    sei();

    delay_ms(20);
  
  PORTB &= ~ LED_GREEN;
  
    //Temporäre Kompass und Beschleunigungssensor Init
    uint8_t t = LSM303DLH_setup_acc();
    if(t!=M_LSM303DLH_ACC_OK)
    {
    device[E_T_DEVICE_COMPASS].valid = 0x00;
        uart_puts("ACC ERROR\n",M_USART_WI232);
    }
  else
  {
    device[E_T_DEVICE_COMPASS].valid = 0xff;
  }

    t = LSM303DLH_setup_mag();
    if(t!=M_LSM303DLH_MAG_OK)
    {
    device[E_T_DEVICE_COMPASS].valid = 0x00;
        uart_puts("MAG ERROR\n",M_USART_WI232);
    }
  else
  {
    device[E_T_DEVICE_COMPASS].valid = 0xff;
  }
  
  
  if( MCUSR &(1<<WDRF))
  {
    char a[10];
    uint8_t e =       protocol_msg_code(PROTOCOL_RESET,PROTOCOL_WATCHDOG_RESET,a);
    for(uint8_t i=0;i<e;i++)
    {
      fifo_put(&fifo_pc_out,a[i]);
      UCSR0B |= (1<<UDRIE0);  
    }
  }
  else
  {
    char a[10];
    uint8_t e = protocol_msg_code(PROTOCOL_RESET,PROTOCOL_NORMAL_RESET,a);
    for(uint8_t i=0;i<e;i++)
    {
      fifo_put(&fifo_pc_out,a[i]);
      UCSR0B |= (1<<UDRIE0);  
    }
  }

  wdt_enable(WDTO_8S);
  
  PORTB &= ~ LED_RED;
  
    while(1)
    {  
wdt_reset();
    /************************************************************************
    FIFO
    ************************************************************************/
    int tmp = fifo_get_nowait(&fifo_gps);
    if(tmp!=-1)
    {
      if(nmea_decode(tmp)==NMEA_DECODED)
      {
        timer_gps_lc = get_millis();
        device[E_T_DEVICE_GPS].valid = 0xff;
      }
      
    }
    
    tmp = fifo_get_nowait(&fifo_pc_in);
    if(tmp!=-1)
    {
      if(protocol_decode(tmp)==PROTOCOL_DECODED)
      {
        timer_wi232_lc = get_millis();
        timer_wi232_lc_send_check = 0x00;
        device[E_T_DEVICE_PC].valid = 0xff;
      }
    }
    //wdt_reset();
    /************************************************************************
    TIMER
    ************************************************************************/
    //WI232
    if(device[E_T_DEVICE_PC].valid!=0x00)
    {
      if((get_millis()>(timer_wi232_lc+TIMEOUT_WI232))&&(timer_wi232_lc_send_check!=0x00))
      {
        char buf[10];
        uint8_t t = protocol_msg_check_byte(buf);
        for(uint8_t i=0;i<t;i++)
        {
          fifo_put(&fifo_pc_out,buf[i]);
        }
        UCSR0B |= (1<<UDRIE0);
        
        device[E_T_DEVICE_PC].valid = 0x00;    
      }
      else if(get_millis()>(timer_wi232_lc+TIMEOUT_WI232))
      {
        char buf[10];
        uint8_t t = protocol_msg_check_byte(buf);
        for(uint8_t i=0;i<t;i++)
        {
          fifo_put(&fifo_pc_out,buf[i]);
        }
        UCSR0B |= (1<<UDRIE0);
        
        timer_wi232_lc = get_millis();
        timer_wi232_lc_send_check = 0xff;    
      }
    }
    //wdt_reset();
    //GPS
    if(device[E_T_DEVICE_GPS].valid!=0x00)
    {
      if(get_millis()>(timer_gps_lc+TIMEOUT_GPS))
      {
        device[E_T_DEVICE_GPS].valid = 0x00;
      }
    }
    //wdt_reset();
    //COMPASS
    if(get_millis()>(timer_compass_lc+TIMEOUT_COMPASS))
    {
      LSM303DLH_read();
      compass_course[E_T_COMPASS_COURSE].v = LSM303DLH_heading_calculate();
      timer_compass_lc = get_millis();  
    }
    //wdt_reset();
    //HEARTBEAT
    if(device[E_T_DEVICE_PC].valid!=0x00)
    {
      if(get_millis()>(timer_heartbeat_lc+TIMEOUT_HEARTBEAT))
      {
        char buf[40];
        uint8_t a = protocol_msg_heartbeat(buf);
        for(int i=0;i<a;i++)
        {
          fifo_put(&fifo_pc_out,buf[i]);  
        }
        UCSR0B |= (1<<UDRIE0);
        timer_heartbeat_lc = get_millis();  
      }  
    }
    //wdt_reset();
    //PPM
    if(get_millis()>(timer_ppm_lc+TIMEOUT_PPM))
    {
      //steer_management_ppm_update();
      steer_management_autopilot();
      route_management_update();
      steer_management_update();
      steer_management_send_data();
      timer_ppm_lc = get_millis();
    }    
    
    
    }
}

Ich konnte nicht rausfinden, wo er abstürzt.
Habt ihr ne Idee, wo das Problem sein könnte?

MfG

[Matthias S. (Firma: matzetronics) (mschoeldgen)]

Normalerweise ist es üblich, beim Initialisieren den WD erstmal zu 
deaktivieren, um ihn dann vor der Hauptschleife anzuschalten. Ich denke, 
in deinem Fall wird er, da er nach dem WD Reset weiter aktiv ist, 
spätestens in der _delay_ms(20) Zeile triggern.

[holger (Gast)]

>Aber wenn der Controller neu startet, stürzt er immer ab und
>startet wieder neu und das bleibt auch so. Das gleiche passiert auch,
>wenn er nach dem Flashen neu startet.

In deinem Programm findet da sicher keiner was;)
Das ist ein Schaltungsproblem. Also Schaltplan posten.

Als erstes kannst du mal versuchen die BODLEVEL Fuses
auf 4.3V zu stellen.

[holger (Gast)]

Note: If the Watchdog is accidentally enabled, for example by a runaway 
pointer or brown-out
condition, the device will be reset and the Watchdog Timer will stay 
enabled. If the code is not
set up to handle the Watchdog, this might lead to an eternal loop of 
time-out resets. To avoid this
situation, the application software should always clear the Watchdog 
System Reset Flag
(WDRF) and the WDE control bit in the initialisation routine, even if 
the Watchdog is not in use.

[holger (Gast)]

Dieses kleine Stück Code könnte evtl. hilfreich sein:

//---------------------------------------------------------------------- 
------
// wdt_init - Watchdog Init used to disable the CPU watchdog
//         placed in Startcode, no call needed
#include <avr/wdt.h>

void wdt_init(void) __attribute__((naked)) 
__attribute__((section(".init1")));

void wdt_init(void)
{
    MCUSR = 0;
    wdt_disable();
}

[Philipp M. (lord-maricek)]

Ok, danke soweit. BODLEVEL ist auf 4,3V, hat aber nichts gebracht.
WDRF und WDE Flag gleich am anfang löschen brachte auch nichts.
Weder manuel noch mit wdt_disabel().

Der Schaltplan folgt, den hab brad leider nicht, weil ein Freund die 
gemacht hatte.

Könnte es ansonsten noch was mit den Fuses zutun haben? Besonders bei 
dem Quarz bin ich mir da nicht so sicher. Wir verwenden einen Quarz mit 
18.432Mhz, so ganz dahintergestiegen mit den Fuses fürn Quarz bin ich 
noch net.

BODLEVEL = 4V3
OCDEN = [X]
JTAGEN = [ ]
SPIEN = [X]
WDTON = [ ]
EESAVE = [X]
BOOTSZ = 4096W_7000
BOOTRST = [ ]
CKDIV8 = [ ]
CKOUT = [ ]
SUT_CKSEL = EXTXOSC_8MHZ_XX_16KCK_65MS

EXTENDED = 0xFC (valid)
HIGH = 0x51 (valid)
LOW = 0xFF (valid)


Das sin die Fuses.

MfG
philipp

[Philipp M. (lord-maricek)]

@holger: zu spät gesehen: Mit dem Code gehts, danke :)

MfG
Philipp

[Philipp M. (lord-maricek)]

EIn Problem hab ich jetzt noch, ich möchte ausgeben, obs ein WDT oder 
Normaler Reset war. Deswegen wollte ich das Register inner globalen 
Varibale speichern und in der Initfunktion dann auswerten, das scheint 
aber nicht zu gehen:

uint8_t _wdt_reset_flag;

void wdt_init(void) __attribute__((naked))
__attribute__((section(".init1")));

void wdt_init(void)
{
    _wdt_reset_flag = MCUSR;
  MCUSR = 0;
    wdt_disable();
}

Und

if( _wdt_reset_flag &(1<<WDRF))
  {
    char a[10];
    uint8_t e = protocol_msg_code(PROTOCOL_RESET,PROTOCOL_WATCHDOG_RESET,a);
    for(uint8_t i=0;i<e;i++)
    {
      fifo_put(&fifo_pc_out,a[i]);  
    }
    UCSR0B |= (1<<UDRIE0);
  }
  else
  {
    char a[10];
    uint8_t e = protocol_msg_code(PROTOCOL_RESET,PROTOCOL_NORMAL_RESET,a);
    for(uint8_t i=0;i<e;i++)
    {
      fifo_put(&fifo_pc_out,a[i]);
    }
    UCSR0B |= (1<<UDRIE0);
  }

Ich bekomme aber immer Normaler Reset angezeigt, obwohls ein Watchdog 
reset war.

MfG
Philipp

[holger (Gast)]

>Ich bekomme aber immer Normaler Reset angezeigt, obwohls ein Watchdog
>reset war.

Versuch es doch einfach mal so:

void wdt_init(void)
{
    wdt_disable();
}

[Philipp M. (lord-maricek)]

Moin,

void wdt_init(void)
{
    wdt_disable();
}

so gehts leider auch nicht, auch nicht wenn ich:
_wdt_reset_flag = MCUSR;
MCUSR = 0;
ganz als erstes in die main Funktion packe, stürtzt er auch wieder ab.

Ich habs auch einmal so versucht, dass das MCUSR in einer weiteren 
FUnktion gespeichert wird, der controller startet zwar normal, aber der 
WDT Reset wird nicht angezeigt.

uint8_t _wdt_reset_flag;

void wdt_init(void) __attribute__((naked))
__attribute__((section(".init1")));

void _wdt_init(void)
{
  _wdt_reset_flag = MCUSR;
  MCUSR = 0;
}

void wdt_init(void)
{
  _wdt_init();
    wdt_disable();
}

MfG
Philipp

[Philipp M. (lord-maricek)]

Hi,

nach vielen Versuchen funktioniert es weiterhin nur so wie in meinem 
letzten Beitrag. Problem ist immernoch, dass das Registern nicht in der 
Varibale gespeichert wird, gibt es vielleicht irgenteine Möglichkeit, an 
dieser Stelle den Wert vom MCUSR in irgentein vorher definiertes 
Register zu schreiben, oder ans ende des Flashs zu setzten?

MfG
Philipp

[holger (Gast)]

So müsste das gehen.

uint8_t mcusr_mirror _attribute_ ((section (".noinit")));

void get_mcusr(void) __attribute__((naked)) 
_attribute__((section(".init1")));
void get_mcusr(void)
{
  mcusr_mirror = MCUSR;

  MCUSR = 0;
  wdt_disable();
}

[holger (Gast)]

Grr, attribute unterstrichen;)

So nochmal richtig:

uint8_t mcusr_mirror __attribute__ ((section (".noinit")));

void get_mcusr(void) __attribute__((naked)) _attribute__((section(".init1")));
void get_mcusr(void)
{
  mcusr_mirror = MCUSR;

  // disable the dog
  MCUSR = 0;
  wdt_disable();
}

[holger (Gast)]

Grr, ein Unterstrich verloren gegangen):

Und nochmal:

uint8_t mcusr_mirror __attribute__ ((section (".noinit")));

void get_mcusr(void) __attribute__((naked)) __attribute__((section(".init1")));
void get_mcusr(void)
{
  mcusr_mirror = MCUSR;

  // disable the dog
  MCUSR = 0;
  wdt_disable();
}

Es müssen zwei Unterstriche vor und hinter jedes attribute.

[Philipp M. (lord-maricek)]

Danke :) jetzt gehts.

[Leo B. (luigi)]

Da ich gerade vor einem ähnlichen Problem stand finde ich es interesant, 
dass es funktioniert, da erst in der .init2 das zero_reg zur Verfügung 
steht...

Quelle: http://www.nongnu.org/avr-libc/user-manual/mem_sections.html
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[...]
.init2:
In C programs, weakly bound to initialize the stack, and to clear 
_zero_reg_ (r1).
[...]
########################################