PI Regelung unter last

[Ma B. (drumstick)]

Hallo!

Ich arbeite mit einem STM32F103VDT6 und dem uVision von Keil!

Ich steuere ein Motoren IC L6235PD an, das ein EC Motor 50W 28V steuert. 
Am Motor ist ein Schneckengetriebe gekoppelt. Wenn ich jetzt die 
Geschwindigkeit von 70mm/s auf 30mm/s reduziere und die am Getriebe 
angehängte Last zu leicht ist, benötigt der PI Regler eine lange Zeit, 
bis die Soll Geschwindigkeit erreicht wird. Der Maschinentechniker sagt 
aber, das Getriebe ist selbsthemmend, und daher sollte es unabhängig der 
Last wirken. Bei ordendlicher Last funktioniert die Regelung 
einwandfrei.

Wir kriege ich das mit dem Regeln für alle Lasten hin?

Ich lasse einen Task alle 50ms durchlaufen. Soll ich jetzt eine gewisse 
Zeit den Motor braken, da hat der Techniker nicht freude, da das 
Getriebe belastet würde, oder soll ich den I Teil des Reglers, löschen, 
wenn die Last niedrieg ist??

Oder könnte einen D Anteil in meinem Regler solche Probleme lösen?

Vielen Dank und freundliche Grüsse!

M.B.