PIC30F/MPLAB ICD3/ Can Empfang Programmierung

[Robin (Gast)]

Hallo !!!
Beim Senden und Empfangen einer daten soll bestimmte LED blinken. Das 
Blinken beim Senden funktioniert nur dem Empfang nicht wie kann man denn 
das Empfang aktivieren ? wie beim Senden ist es : C1TX0CONbits.TXREQ=1;
C1TX1CONbits.TXREQ = 1;
siehe im code "configure transmit register buffer 0&1"
Das Senden habe ich nicht selber programmiert ich sollte den Code für 
das Empfangen programmieren--- siehe "configure receive 
register,filter&mask" was habe ich dort falsch gemacht ?

danke im Voraus für eure Antwort

//Pre-Processor Directives:
#include <p30fxxxx.h>
#include "system.h"

//Werte zur Berechnung von dem Baudrateprescaler siehe dsPIC_CAN_Manual.pdf 23.10
//---------------------------------------------------------------------                                        //Reference Manual
#define FCY     15000000        // 15 MHz    !!
#define BITRATE   500000        // 0,5Mbps oder 500KHz
#define NTQ     15          // Number of Tq cycles which will make the 
                    //CAN Bit Timing .
#define BRP_VAL    ((FCY/(2*NTQ*BITRATE))-1)  //Formel für Baudrateprescaler C1CFG1bits.BRP 
//---------------------------------------------------------------------


//Declaration to Link External Functions & Variables:


//Functions and Variables with Global Scope:
void CAN_Init ( unsigned int pos);
void __attribute__((interrupt, no_auto_psv)) _C1Interrupt(void);  //Interrupt Routine zum Empfangen von CAN Nachrichten

// Buffer Registers for CAN data to be send out in the transmit mode.
// hier stehen die Daten, die man über CAN schickt

//unsigned 
int OutData0[2] = {0x0000, 0x0001};      //Position Byte 0&1:, Command Byte 2 z.B. 1 für Positionieren  


// Intilializing the receive registers to be 0

unsigned int InData0[4] = {0, 0, 0, 0};
unsigned int InData1[2] = {0, 0};
unsigned int InData2[4] = {0, 0, 0, 0};
unsigned int InData3[2] = {0, 0};

//---------------------------------------------------------------------





//Functions
//CAN_Init() sets up the CAN-Module


void CAN_Init (unsigned int pos)
{
 
        //C1CTRLbits.CANCAP = 1;
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
          //Initialization of CAN1 Module and Enabling of CAN1 Interrupts
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

   // siehe dsPIC_CAN_Manual.pdf 23.10.1 Bit Timing und 23.2.6 CAN Baud Rate Registers          
 
   C1CTRLbits.CANCKS = 1;      // Select the CAN Master Clock . It is equal to Fcy here. 
            // equal to Fcy.(Fcy=15Mhz)


   C1CFG1bits.SJW=2;      //Synchronized jump width time is 3 x TQ when SJW is equal to 0b10

 
   C1CFG1bits.BRP = BRP_VAL;    //((FCY/(2*NTQ*BITRATE))-1)   
            // siehe dsPIC_CAN_Manual.pdf 23.2.6 CAN Baud Rate Registers, Register 23-20: CiCFG2: Baud Rate Configuration Register 2
   C1CFG2 = 0x02FA;                   // SEG1PH=8Tq, SEG2PH=2Tq, PRSEG=2Tq, Tsync=1Tq
                                    // Sample 1 times
                                    // Each bit time is Tsync+SEG1PH+SEG2PH+PRSEG=13Tq 
            // Nach Baudrate-Berechnung sollte 15Tq rauskommen, wegen Taktabweichung sollte aber auf 13Tq gestellt werden        

  ///Interrupt Section of CAN Peripheral

   C1INTF = 0;          //Reset all The CAN Interrupts 
   IFS1bits.C1IF = 0;      //Reset the Interrupt Flag status register
   C1INTE = 0x00FF;            //Enable all CAN interrupt sources
   IEC1bits.C1IE = 1;      //Enable the CAN1 Interrupt

//-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
            // Configure Receive registers, Filters and Masks
//-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

  // We are initializing the Receive Buffer 0 and Receive Buffer 1 for CAN
 
   C1RX0CON = 0x0006;  // Receive Buffer 0 -- dsPIC Family reference Manual Seite.8
    C1RX1CON = 0x0000;   //Receive Buffer 1 and Control Register for CAN1 -- dsPIC Family reference Manual Seite.8

// Identifier Actuator_to_Tool : 0x18FF0D82  Receive register wird in SID und EID aufgeteilt
                 //von bit 0 bis bit 17 in den EID, den Rest in den SID 
  
  C1RX0SID = 0x18FD;     // SID  0x63F --dsPIC Family reference Manual Seite.10
   C1RX0EID = 0x0C36;     // EID   30D82
   C1RX0DLC = 0x0806;     //Select the Data word Length for CAN1 Receive Buffer0 
 

  // Acceptance Mask Register0SID and Register1SID associated with Recieve Buffer0
  // and Receive Buffer1 for CAN1 
   C1RXM0SID  = C1RXM1SID  = 0x18FC; //siehe dsPIC_CAN_Manual.pdf--dsPIC Family reference Manual Seite.22
 
  // Acceptance Mask Register0EIDH and Register1EIDH associated with Recieve Buffer0
  // and Receive Buffer1 for CAN1
   C1RXM0EIDH = C1RXM1EIDH = 0x0C36; 

  // Acceptance Mask Register0EIDL and Register1EIDL associated with Recieve Buffer0 
  //and Receive Buffer1 for CAN1
   C1RXM0EIDL = C1RXM1EIDL = 0x800; 

 
 // Acceptance Filter  wird in SID und EID aufgeteilt

   C1RXF0SID = C1RXF1SID = C1RXF2SID = C1RXF3SID = C1RXF4SID = C1RXF5SID = 0x18FD;  //CAN1 Receive Acceptance Filter2 SID           
   C1RXF0EIDH = C1RXF1EIDH = C1RXF2EIDH = C1RXF3EIDH = C1RXF4EIDH = C1RXF5EIDH = 0xC36;    //CAN1 Receive Acceptace  Filter2 Extended Identifier high byte   
   C1RXF0EIDL = C1RXF1EIDL = C1RXF2EIDL = C1RXF3EIDL = C1RXF4EIDL = C1RXF5EIDL = 0x800;  //CAN1 Receive Acceptance Filter2 Extended identifier low byte    

   InData0[0] = C1RX0B1; 
    InData0[1] = C1RX0B2;    //Move the recieve data from Buffers to InData
    InData0[2] = C1RX0B3;  
    InData0[3] = C1RX0B4;
  InData1[0] = C1RX1B1;   //Move the data received to Indata Registers
    InData1[1] = C1RX1B2;



// Enable reception

  /*C1CTRLbits.CANCAP = 1;
  C1CTRLbits.REQOP = 0;
 while(C1CTRLbits.OPMODE != 0);*/


  C1RX0CONbits.DBEN = 1;        
    C1RX0CONbits.JTOFF = 1;
   
 
 //-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
            // Configure Transmit Registers Buffer 0 and Transmit Buffer 1
//-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  
   C1TX0CON = 0x0003;     // High priority
  //Steller identifier SRA 0x08FF8201 wird in SID und EID aufgeteilt
  //von bit 0 bis bit 17 in den EID, den Rest in den SID 
   C1TX0SID = 0x40FD;     // SID   0x23F
   C1TX0EID = 0xE008;     // EID   0x38201
   C1TX0DLC = 0x0420;     //Select the Data word Length for CAN1 Transmit Buffer0 which is 4 byte  
 //  identifier SRA 0x08FF8201 wird aufgeteilt auf Extended und Standard Identifier      
 



 // Data Field 1,Data Field 2, Data Field 3, Data Field 4 // 4 bytes selected by DLC 

  OutData0[0]=pos;    //Übergabeparameter pos umgerechnet von Analogspannung Poti, oder Messgalgen

    C1TX0B1 = OutData0[0];    //Zuweisung der Pos. Byte 0&1 ind den Buffer 1 schreiben
   C1TX0B2 = OutData0[1];    //Zuweisung des Behehls z.B. 1 für Positionieren, 2 für Einlernen
   
  


 //Change to Normal Operation Mode from Configuration Mode

  C1CTRLbits.REQOP = 0;
 while(C1CTRLbits.OPMODE != 0);//Wait for CAN1 mode change from Configuration Mode to Normal mode
 
 //Enable transmission

 C1TX0CONbits.TXREQ = 1;       
 C1TX1CONbits.TXREQ = 1;
     


   
}

//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
                      //Interrupt Section for CAN1
//--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

void __attribute__((interrupt, no_auto_psv)) _C1Interrupt(void)
{
      
    IFS1bits.C1IF = 0;         //Clear interrupt flag

      if(C1INTFbits.TX0IF)
      {
          LATBbits.LATB1 =~ LATBbits.LATB1; //Toggle LATB1 (LED D4 blinkt beim Senden)
     C1INTFbits.TX0IF = 0;  //If the Interrupt is due to Transmit0 of CAN1 Clear the Interrupt

      }  
      else if(C1INTFbits.TX1IF)
      {
        LATBbits.LATB1 =~ LATBbits.LATB1;
    C1INTFbits.TX1IF = 0;   //If the Interrupt is due to Transmit1 of CAN1 Clear the Interrupt 

      }  

      if(C1INTFbits.RX0IF )
      {      
        LATBbits.LATB0 =~ LATBbits.LATB0;       //Toggle LATB0 (LED D3 soll beim Empfang blinken...tut aber nichts)
    C1INTFbits.RX0IF = 0;   //If the Interrupt is due to Receive0 of CAN1 Clear the Interrupt

        InData0[0] = C1RX0B1; 
        InData0[1] = C1RX0B2;    //Move the recieve data from Buffers to InData
        InData0[2] = C1RX0B3;  
        InData0[3] = C1RX0B4;

        //InData - Empfangene Daten können ausgewertet werden
      }

      else if(C1INTFbits.RX1IF)
      {      
        LATBbits.LATB0 =~ LATBbits.LATB0;       //Toggle LATB0 (LED D3soll beim Empfang blinken...tut aber nichts)
    C1INTFbits.RX1IF = 0;    //If the Interrupt is due to Receive1 of CAN1 Clear the Interrupt
        InData1[0] = C1RX1B1;   //Move the data received to Indata Registers
        InData1[1] = C1RX1B2;
      }
}

[Andreas G. (beastyk)]

Moin Robin,

ich weiß jetzt nicht genau welcher PIC gemeint ist (dsPIC30F, PIC32...), 
aber mein Tip ist auch eher unabhängig davon!
Kann es sein das der Pin deiner LED (B0) erst als IO definiert sein muß?
Die Pins bei den µC sind ja meist mehrfach belegt, so beim dsPIC30F2020 
bzw. 1010 : AN0/CMP1A/CN2/RB0.

Ist nur so eine Idee.

Gruß
Andi

[Robin (Gast)]

Hey Andi
Sorry es ist die dsPIC30F4013.
Inszwischen habe ich so geschafft dass es überhaupt alles empfängt und 
blinkt..da musste man die acceptanz Mask gleich 0 setzen aber ich sollte 
eine bestimmte ID empfangen (Identifier Actuator_to_Tool : 0x18FF0D82  ) 
auf der seite 
http://www.sprut.de/electronic/interfaces/can/can_pic.htm#empfangen
heiß es ich müsste die acceptanz Mask gleich 1 setzen aber das blinkt 
dann nicht mehr..weiß jemand worauf ich da achten soll  ?

Danke