STM32F4Discovery CAN Beispiel

[Peter (Gast)]

Hallo, kennt jemand ein gutes Beispiel wie man den CAN auf dem Discovery 
configuriert?

[Peter (Gast)]

Hab das soweit konfiguriert das im loopback modus auch wieder das zurück 
kommt, was ich gesendet habe. Aber im Normalen Modus wenn ich den RX und 
TX pin verbinde passiert nichts. Woran kann das liegen? Hier mein Code

/* Includes */
#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4_discovery.h"

/* Private macro */
/* Private variables */
CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
CanTxMsg TxMessage;
CanRxMsg RxMessage;
/* Private function prototypes */
void CAN_Config(void);
void NVIC_Config(void);
/* Private functions */
//Pin definitions

#define CAN_RX_PIN      GPIO_Pin_0
#define CAN_TX_PIN      GPIO_Pin_1

#define CAN_RX_SOURCE    GPIO_PinSource0
#define CAN_TX_SOURCE    GPIO_PinSource1

//Port definitions
#define CAN_COM_PORT    GPIOD

//Clock definitions
#define CAN_GPIO_CLK        RCC_AHB1Periph_GPIOD
#define CAN_CLK             RCC_APB1Periph_CAN1

void CAN_Config(void)
{
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  /* CAN GPIOs configuration **************************************************/

  /* Enable GPIO clock */
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(CAN_GPIO_CLK, ENABLE);

  /* Connect CAN pins to AF9 */
  GPIO_PinAFConfig(CAN_COM_PORT, CAN_RX_SOURCE, GPIO_AF_CAN1);
  GPIO_PinAFConfig(CAN_COM_PORT, CAN_TX_SOURCE, GPIO_AF_CAN1);

  /* Configure CAN RX and TX pins */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN_RX_PIN | CAN_TX_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_Init(CAN_COM_PORT, &GPIO_InitStructure);

  /* CAN configuration ********************************************************/
  /* Enable CAN clock */
  RCC_APB1PeriphClockCmd(CAN_CLK, ENABLE);

  //CAN1
  /* CAN register init */
  CAN_DeInit(CAN1);

  /* CAN cell init */
  CAN_DBGFreeze(CAN1, DISABLE);
  CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_LoopBack;
  CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;

  /* CAN Baudrate = 50 kBps (CAN clocked at 42MHz) */
  CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_14tq;
  CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_6tq;
  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 40;
  CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

  /* CAN filter init */
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
  CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

  /* Transmit Structure preparation */
  TxMessage.StdId = 0x321;
  TxMessage.ExtId = 0x01;
  TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;
  TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;
  TxMessage.DLC = 1;

  /* Enable FIFO 0 message pending Interrupt */
  CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
}

void NVIC_Config(void)
{
  NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

void Init_RxMes(CanRxMsg *RxMessage)
{
  uint8_t i = 0;

  RxMessage->StdId = 0x00;
  RxMessage->ExtId = 0x00;
  RxMessage->IDE = CAN_ID_STD;
  RxMessage->DLC = 0;
  RxMessage->FMI = 0;
  for (i = 0;i < 8;i++)
  {
    RxMessage->Data[i] = 0x00;
  }
}

/**
**===========================================================================
**
**  Abstract: main program
**
**===========================================================================
*/
int main(void)
{

  /* Initialize LEDs */
  STM_EVAL_LEDInit(LED3);
  STM_EVAL_LEDInit(LED4);
  STM_EVAL_LEDInit(LED5);
  STM_EVAL_LEDInit(LED6);

  /* Turn on LEDs */
  STM_EVAL_LEDOn(LED3);
  STM_EVAL_LEDOn(LED4);
  STM_EVAL_LEDOn(LED5);
  STM_EVAL_LEDOn(LED6);

  NVIC_Config();
  CAN_Config();
  uint8_t test1 = 1;
  Init_RxMes(&RxMessage);
  /* Infinite loop */
  while (1)
  {
    TxMessage.Data[0] = test1;
    CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
  }
}

void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{

  CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);
  STM_EVAL_LEDToggle(RxMessage.Data[0]);


}

[Narfie (Gast)]

Hi,

du hast aber schon
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_LoopBack;
auf normal geschaltet. Und per Default empfängt ein Knoten nicht seinen 
eigenen Rahmen (d.h. er führt schon Bitmonitoring durch, allerdings wird 
er den Rahmen nicht in dem Empfangsbuffer ablegen). Daran ändert auch 
die Verbindung von RX/TX nichts.

Viele Grüße,
Narfie

[Peter (Gast)]

Ja wenn ich auf Normal stelle und dann RX und TX mit nem kabel verbinde 
dann löst der Interrupt nicht aus und er empfängt auch nichts, im 
loopback Modus geht es aber warum funktioniert es nicht wenn ich RX und 
TX verbinde und auf Normal stelle?