Berechnung der Lage mit Gyro, Beschleunigung und Magnetometer

[Alfred (Gast)]

Hallo zusammen

Wie kann man die aktuelle Lage eines Flugobjektes mit den im Titel 
genannten Sensoren berechnen?
Nach bisherigen Recherchen erscheint mir das relativ komplex. Gibt es da 
auch fertige Bibliotheken zB für Arduino oder eine gute Anleitung, die 
die Vorgehensweise beschreibt?

Gruss Alfred

[Gebhard R. (Firma: Raich Gerätebau & Entwicklung) (geb)]

Grundsätzlich ja, wenn's nicht genauer als 1000km sein muss. Nachdem du 
weder Positions noch Geschwindigkeitssensor hast, kannst du nur die 
Beschleunigung aufintegrieren, was mit fortlaufender Dauer zu extremen 
Fehlern führt. Ob du mit einem Bastel-Magnetfeldsensor die Position auf 
100km richtig bestimmen kannst, wage ich ebenfalls zu bezweifeln.

Grüsse

[Alfred (Gast)]

Gemeint ist die Lage im Raum, also die Winkel über die 3 Achsen. GPS 
wäre auch vorhanden.

[Gebhard R. (Firma: Raich Gerätebau & Entwicklung) (geb)]

Aha
Wenn das Teil in Ruhe ist oder sich geichförmig bewegt, langt ein 3 
Achsiger Beschleunigungssensor.

Grüsse

[Ardupilot (Gast)]

Hallo Alfred,

schau mal hier nach:
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/source/browse/#git%2Flibraries

Dort findest Du Arduino Libs für solche Dinge.
Wird u.a. für Quadrocopter, Modellflugzeuge, etc. eingesetzt.

[Ardupilot (Gast)]

Genauer hier:

http://code.google.com/p/ardupilot-mega/source/browse/#git%2Flibraries%2FAP_AHRS


Weitere Erklärungen hier:
Nine-Axis Sensor Fusion Using the Direction Cosine
Matrix Algorithm on the MSP430F5xx Family

http://www.ti.com/lit/an/slaa518a/slaa518a.pdf