Hallo allerseits, ich bin dabei einen Roboter/Prototyp zu entwickeln. Der Roboter soll zwei Servomotoren haben. Leider habe ich von Elektrotechnik keine Ahnung da ich bisher nur Software geschrieben habe. Ich habe einige Fragen mal aufgeschrieben in der Hoffnung dass die eine oder andere Antwort mich erhellt. Ich plane folgendes Design: Computer <--> RS232 <--> Servoverstärker <--> Servomotor. Einen Servocontroller möchte ich nicht da die Steuerung sehr komplex und nur mittels FPGA's oder Grafikkarten zu berechnen ist. Meine ersten Fragen: Ist das o.g. Design vernünftig? Falls nicht, warum? Gibt es ein Standardprotokoll zwischen Computer und Servoverstärker auf der RS232 Schnittstelle? Gibt es einen Standard zwischen Servoverstärker und Servomotor? Was kann ich an wen anschließen? Besten Dank im voraus. Goran
Was verstehst Du unter "servoverstärker" und "servomotor". Irgendwo wirst du vielleicht auch Sensoren benötigen, die die Position des Servos zurück melden. Handelsübliche Modellbau-Servos steuert man mit einem PWM Signal an. Der Servo-Controller Chip einschließlich Motor-Treiber befindet sich bereits im Servo Modul drinnen. Ich nehme an, du meinst das mit "servoverstärker". Einen Rückmelde-Kanal haben sie nicht. Wenn Du lieber andere Antriebe verwenden willst, brauchst Du eine dazu passende Ansteuerung. Das kann ein Simples Relaise sein oder komplexer werden, je nachdem, was Du machen willst und wie der Antrieb aufgebaut ist. Überlege Dir zuerst, was der Roboter können soll. Baue dann die Mechanik auf. Baue dann dazu eine passende Elektronik. SOhne Kenntnisse der Mechanik kann man Dir keine passende Elektronik empfehlen. RS232 ist out. Versuche mal ein Notebook mit RS232 zu kaufen, dann siehst Du es. Nimm lieber USB. In der Industrie scheint RS485 weit verbreitet zu sein, aber auch diese Schnittstelle wirst Du an gewöhnlichen Consumer PC's nicht finden.
Stellgeschwindigkeit der Servos ? Drehmoment ? Größe Genauigkeit ? Stellwinkel ? usw.
Die Masse die an den Achsen der Servomotoren anliegen soll beträgt max. 20 Kg. Die max. Winkelgeschwindigkeit der Achsen beträgt 1,5 Umdrehungen pro Sekunde. Schneller ist auch gut wenn keine Nachteile an anderer Stelle entstehen. Ist ein Getriebe notwendig? Die Beschleunigung der Achsen ist mir noch unbekannt aber umschrieben würde ich sagen "abrupt". Es soll sehr schnell hin und her gehen. Ist eine Bremse notwendig? Im Prinzip möchte ich nur Arbeit mit der RS232 haben, alles andere soll gesteckt bzw. geschraubt werden. Mein Steuerrechner hat RS232. USB ist auch i.O. wenn darauf RS232 läuft. Mit Servoverstärker meinte ich eine Hardware die die RS232 Signale in einen Stromfluß unsetzt der stark genug ist um einen industriellen Servomotor zu steuern. Den Begriff habe ich von der Wikipedia: http://de.wikipedia.org/wiki/Servoverstärker Einen Rückmeldekanal benötige ich nicht. Die Motoren sollen solange drehen bis der Rechner "stop" sagt.
Moin, Dein Servoverstärker, ist den meißten hier eher als Frequenumrichter oder Servoumrichter bekannt. Aber du sprichst von komplexen Berechnungen und willst keinen Rückkanal über den du die aktuelle Position des Antriebes bekommst? Ich würde behaupen ohne dich entmutigen zu wollen, lies ein bischen im Wiki vom Roboternetz.net dort wirst du viele Antworten auf elementare Sachen finden, speziell auch zur Regelungstechnik. Ein normaler Modelbauservo sollte für einen Prototypen ok sein. Der Prototyp muss ja keine 20kg wuppen, 100g reichen im geeigneten Maßstab ja erst mal aus um die SW zu entwickeln. MfG Tec
Die Rückmeldung über die Position des Motors ermittle ich mittels Videosignal. Daher der Rechenaufwand. Aber jetzt wo ich diese Zeilen schreibe wird mir klar das beim Einschalten die Absolut-Position notwendig ist, zwecks init. Danach brauche ich "nur" relative Positionen. Das geht auf meine Kappe, ich brauche also einen Rückkanal.
> Einen Rückmeldekanal benötige ich nicht.
Ein Servo hat immer einen Rückmeldekanal. Du brauchst einne einfachen
Getriebemotor mit genügend Leistung. Der Motor ist entweder Brushless
oder auch nicht. Dies mußt du entscheiden. Je nachdem welchen Motor du
nimmst brauchst du einen BLDC-Controller oder auch nicht.
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