Bascom Variablen(übergabe) Problem

[Silvan (Gast)]

Hi zusammen
Ich arbeite an einem Roboterprojekt und bin sitze auf einem Problem 
fest.
Der Roboter wird mit Servos gesteuert.
Ich lasse das Programm die Winkel, die die Servos haben müssen, 
berechnen und danach in eine Pulswelle umwandeln.
Es stellt sich nun das Problem, dass sich eine Variable "selbsständig 
macht", das heisst, sie ändert sich einfach.

Folgender Code: (er wurde etwas beschnitten um ihn übersichtlicher zu 
machen.

$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 16000000
$baud = 19200
$hwstack = 64
$swstack = 64
$framesize = 64
Declare Function Angletopwm(byval Angle As Single , Byval Servonr As Integer) As Word
Declare Sub Pwmrechner(byval X As Single , Byval Y As Single)
Declare Sub Gotoposition
Declare Sub Closeopen
Dim Clse As Bit
Clse = 0
Dim Pi As Single
Pi = 3.14159265358979
Dim Pidiv As Single
Config Portb = Output
Portb.0 = 0
Portb.1 = 0
Portb.2 = 0
Portb.3 = 0
Dim Servopos(4) As Word
Dim Servoapos(4) As Word
Servoapos(1) = 62535
Servoapos(2) = 62535
Servoapos(3) = 62535
Servopos(4) = 61335
Dim Servodpos(3) As Integer
Dim Servod1pos(3) As Integer
Dim Servostatus(3) As Byte
Dim Servostpsize(3) As Integer
Servostpsize(1) = 0
Servostpsize(2) = 0
Servostpsize(3) = 0
Dim Steps As Integer
Dim Channel As Byte
Channel = 0
Dim Chnl As Byte
Config Timer1 = Timer , Prescale = 8                        'Servotimer
Enable Timer1
Timer1 = 62535
On Timer1 Servoirq
Enable Interrupts

'Hauptprogramm

Call Pwmrechner(40 , 5)
Call Gotoposition
Do
Loop
End

Sub Pwmrechner(byval X As Single , Byval Y As Single)
   Local A As Single
   A = 25.5
   Local B As Single
   Local I As Single
   I = 26.5
   Local C As Single
   Local D As Single
   D = 5.5
   Local F As Single
   Local Alpha As Single
   Local Beta As Single
   Local Gamma As Single
   Local Rt As Single
   Rt = 0.5
   Local Phi As Single
   Local Delta As Single
   .
   .
   .
   .
   Alpha = Asin(alpha)                                      'Berechnung von Alpha
   Gamma = Pidiv - Alpha                                    'Prov Berechnung von Gamma  Gamma = Winkel an Basis
   Alpha = 2 * Alpha                                        'Verdoppelung von Alpha(gleischschenkliges Dreieck), endgültige Berechnung in Rad
   Phi = Atn(phi)                                           'Berechnung von Phi
   Delta = Pidiv - Phi                                      'vorlage zur endg. Berechnung von Gamma
   Beta = Gamma + Delta                                     'prov. Berechnung von Beta Beta = Winkel an schaufel
   Print "Beta:";Beta
   Beta = Pi - Beta                                         'endgültige Berechnung von Beta in Rad
   Waitms 1
   Print "Beta:";Beta
   If I < Y Then                                            'Endgültige Berechnung von Gamma in Rad
      Phi = Pi - Phi
   End If
   Pidiv = Pi / 8
   Gamma = Phi + Gamma
   Gamma = Gamma + Pidiv
   Gamma = Pi - Gamma
   Print "Alpha:" ; Alpha                                   'Siehe Punkt 1
   Print "Beta:" ; Beta
   Print "Gamma:" ; Gamma
   Servopos(1) = Angletopwm(gamma , 1) 
   Servopos(2) = Angletopwm(alpha , 2)
   Servopos(3) = Angletopwm(beta , 3)
   Return
End Sub

Sub Closeopen
   If Clse = 0 Then
      Servopos(4) = 62000
      Clse = 1
   Else
      Servopos(4) = 61335
      Clse = 0
   End If
End Sub

Sub Gotoposition
.
.
.
.
.
End Sub


Function Angletopwm(byval Angle As Single , Byval Servonr As Integer) As Word
   Local Af As Single
   Local Bf As Single
   Local Res As Word
   Print Angle                                              'Punkt 2
   If Servonr = 1 Then                                      'erster Servo
      If Angle <= 1.0472 Then
         Af = -1558.7441
         Bf = 3275.471
      End If
      If Angle > 1.0472 And Angle <= 1.37881 Then
         Af = -897.5444
         Bf = 2568.8925
      End If
      If Angle > 1.0472 And Angle <= 1.37881 Then
         Af = -897.5444
         Bf = 2568.8925
      End If
      If Angle > 1.37881 And Angle <= 1.44862 Then
         Af = -1575.7055
         Bf = 3505.5985
      End If
      If Angle > 1.44862 Then
         Af = -736.6181
         Bf = 2290.08
      End If
   End If
   If Servonr = 2 Then
      Af = -1884 / Pi                                       '2. Servo
      Bf = 2911
   End If
   If Servonr = 3 Then                                      '3. Servo
      Af = 1810 / Pi
      Bf = 202
   End If
   Print "Af:" ; Af
   Print "Bf:" ; Bf
   Print "Angle:" ; Angle
   Af = Af * Angle                                          'y = ax+b
   Res = Af + Bf
   Print "Res:" ; Res
   Res = 2 * Res
   Angletopwm = 65536 - Res
   Print Angletopwm
   Return
End Function



'Servosignale
Servoirq:
If Channel = 0 Then
   If Portb.0 = 0 Then
      Timer1 = 62535
      Portb.0 = 1
      Servoapos(1) = Servoapos(1) + Servostpsize(1)
      If Servoapos(1) = Servopos(1) Then
         Servostpsize(1) = 0
      End If
      Print Servoapos(1)
   Else
      Portb.0 = 0
      Incr Channel
   End If
End If
If Channel = 1 Then
   If Portb.1 = 0 Then
      Timer1 = 63535
      Portb.1 = 1
      Servoapos(2) = Servoapos(2) + Servostpsize(2)
      If Servoapos(2) = Servopos(2) Then
         Servostpsize(2) = 0
      End If
      Print Servoapos(2)
   Else
      Portb.1 = 0
      Incr Channel
   End If
End If
If Channel = 2 Then
   If Portb.1 = 0 Then
      Timer1 = 62535
      Portb.1 = 1
      Servoapos(3) = Servoapos(3) + Servostpsize(3)
      If Servoapos(3) = Servopos(3) Then
         Servostpsize(3) = 0
      End If
      Print Servoapos(3)
   Else
      Portb.1 = 0
      Incr Channel
   End If
End If
If Channel = 3 Then
   If Portb.1 = 0 Then
      Timer1 = Servopos(4)
      Portb.1 = 1
   Else
      Portb.1 = 0
      Incr Channel
   End If
End If
If Channel = 4 Then
   Timer1 = 40000
   Channel = 0
End If
Return
End

Bei Punkt 1 wird folgendes Ausgegeben
Alpha:1.844886299
Beta:1.935949561
Gamma:1.08703446

Bei Punkt 2 ergibt der Simulator folgende Werte:
Alpha: 0.500121708
Beta: -0.0
Gamma: *1.08703446*
Das sonderbare ist, wenn ich beim Funktionsaufruf die Plätze vertausche, 
dass dann immer das erste stimmt und die Anderen nicht, und dass Af und 
Bf dann -0.0 sind, was sehr sonderbar ist, denn sonst sind sie korrekt.
Falls ihr weitere infos braucht einfach melden
Danke für eure Hilfe
Silvan

[troll (Gast)]

>$swstack = 64
Schraub das (oder den Wert der für Variablen zuständig ist) mal etwas 
hoch. Du definierst ne Menge Variablen, kann sein dass der Platz nicht 
reicht.

[Silvan (Gast)]

Hi ich hab es gelöst noch bevor du geantwortet hast.
Ich habe jetzt hard und softwarestack auf 160 hochgeschraubt.
Danke trotzdem
Gruss Silvan