eigener CAN-Bus, zusätzlich CanOpen Komponenten möglich ?

[Holger B. (rst-el)]

Hallo,
ich betreibe ein Steuerungssystem mit CAN-Bus, welches bei höchster 
Ausbaustufe mit 64 Knoten arbeitet. Das Produkt läuft bereits 
erfolgreich in Serie.

Jetzt stellt sich die Frage, ob am Bus auch CAN-Open Komponenten (z.B. 
Drehgeber) angeschlossen werden können, die mit einem entsprechenden 
Kommunikationsprofil arbeiten.

Beim Durchsehen der CAN-Open Identifierverteilung habe ich gesehen, daß 
sich hier einiges mit den Identifieren meines CAN-Systems überlappt.
Die erste Überlegung war, ob sich die Identifier meines Netzwerks so 
verteilen lassen, daß diese zwischen den CAN-Open Identifiern stehen.
Hier komme ich jedoch nicht hin, da mein Netzwerk aufgrund der vielen 
Knoten/Nachrichten ensprechend viele Identifier benötigt und zusätzlich 
zeitkritische Nachrichten entpsrechend hoch priorisiert sein müssen.

Derzeit sehe ich nur die Lösung, eine separate Schnittstelle zu 
schaffen, an der die CAN Open Komponenten betrieben werden.

Hat jemand diesbezügich Erfahrungen ?

[Heinz-Jürgen O. (Firma: emtas) (hjo)]

Hallo,
verstehe ich richtig, Du hast ein CAN Netzwerk mit max 64 Knoten und 
eigenem Protokoll, nicht CANopen? Und willst einen CANopen Knoten 
integrieren?

Nicht alle CANopen Knoten sind qualitativ gleich. Nach dem Standard sind 
aber die meisten Dienste sehr flexibel konfigurierbar. Ausnahme ist das 
Netzwerkmanagement. Dieser Dienst, den alle normalen Knoten (Slaves) als 
Consumer implementieren, nutzt die CAN ID 0, die ID mit der höchsten 
Priorität. Diese sollte also in Deinem Netz noch nicht anderweitig 
benutzt sein. Die nächste Einschränkung sind die SDO Dienste, welche 
viele Knoten nur knotennummernabhängig unterstützen, auf 0x580+nr und 
0x600+nr.
PDOs sollten bei allen Knoten sehr flexibel konfigurierbar sein.

 Heinz