SMCI-33 Schrittmotorsteuerung mit microcontroller

[Davor S. (da__x)]

Hallo!

Ich würde für folgende Aufgabe Hilfe benötigen.

Ich möchte zwei Schrittmotoren ansteuern. Es handelt sich um 2 
Schrittmotoren von Nanotec NEMA 23 ST5918L3008. Beide werden sollen mit 
Schrittmotorsteuerungen SMCI-33 vom gleichen Hersteller gesteuert.

Die Kommunikation zwischen Mikrocontroller (mbed LPC1768) und den 
Schrittmotoren erfolgt über RS485. Mein Anschlussplan befindet sich im 
Anhang.

Der Bus ist auch mit passenden 120Ohm Widerständen terminiert.
Das sollte soweit passen.

Jetzt geht es darum herauszufinden welche Befehle ich für die Steuerung 
brauche. Ich habe versucht mich in die Befehlsreferenz durchzuarbeiten 
nur habe ich damit meinerProbleme.

Ich habe so etwas noch nie gemacht und benötige dafür einfache 
Erklärungen. Die Controller verfügen ebenfalls über Encoder.

Was ich möchte ist einfach den Motoren sagen um wieviel Grad sie sich 
bewegen sollen. Die Schnelligkeit ist ziemlich egal, die Genauigkeit 
sollte so hoch wie Möglich sein.

Dazu die erste Frage. Welche Genauigkeit ist praktisch erreichbar?

Wie gehe ich das ganze nun an? Ich sehe, dass es möglich ist, dass der 
Motor eine Referenzfahrt durchführt und um seine Position zu kennen.

Zweite Frage:
Kann ich davon ausgehen, dass ich von dieser Position nun Schritte 
ermitteln kann um die Motoren in eine von mir gewünschte 
Ausgangsposition zu bringen?

Wenn ich die Motoren dann in diese Ausgangslage gebracht habe möchte ich 
dann die Schrittmotoren zB so Ansteuern(egal wie schnell):

Motor 1: 33.3° drehen
Motor 2: 14.1° drehen

Für den ein oder anderen von euch klingen diese Fragen bestimmt sehr 
einfach. Ich brauche nur ein paar Tipps um herauszufinden welche Befehle 
für mich relevant sind.

Danke!

LG, Davor