Pin in Interrupt auf High/Low setzen

[Samuel P. (mo3bius)]

Hi,

ich versuche im Moment ein RC-Auto mit einem Atmega anzusteuern (genauer 
gesagt einem RN-Control Board)

Dazu habe ich diese Anleitung verwendet:

http://www.mikrocontroller.net/articles/Modellbauservo_Ansteuerung

Es funktioniert auch alles wie in der Anleitung:

#define F_CPU 1000000UL
 
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
 
ISR( TIMER1_COMPA_vect )                // Interruptbehandlungsroutine
{
  OCR1A = 2500-OCR1A;      // Das Servosignal wird aus der Differenz von
                                        // Periodenlänge (2500*0,008ms=20ms) und letztem
                                        // Vergleichswert (OCR1A) gebildet 
}
 
 
int main (void)
{
  DDRB = 0b11111100;
  PORTB = (1<<PB1) | (1<<PB0);          // Pullup für PB0 und PB1
 
  TCCR1A = (1<<COM1A0);                 // Togglen bei Compare Match
  TCCR1B = (1<<WGM12) | (1<<CS11);      // CTC-Mode; Prescaler 8
  TIMSK  = (1<<OCIE1A);                 // Timer-Compare Interrupt an
 
  OCR1A = 2312;                         // Neutralposition ((2500-2312)*0.008ms)=1,5ms)
 
  sei();                                // Interrupts global an
 
  while( 1 ) {
 
    if ( !(PINB & (1<<PINB0)) ) {       // Impuls-Zeit verlängern
      cli();
      OCR1A = OCR1A + 3;
      sei();
      _delay_ms(50);
    }
 
    if ( !(PINB & (1<<PINB1)) ) {       // Impuls-Zeit verkürzen
      cli();
      OCR1A = OCR1A - 3;
      sei();
      _delay_ms(50);
    }
  }
 
  return 0;
}

Nun wollte ich das Ausgabesignal an einem anderen Pin. Dazu habe ich die 
Interruptfunktion geändert:

ISR( TIMER1_COMPA_vect )                // Interruptbehandlungsroutine
{
  OCR1A = 2500-OCR1A;
PORTA ^= (1<<PA0);       
}

und in der Main:

  DDRA |= 0x3F;

  PORTA |= (1<<PA0);
  PORTA ^= (1<<PA0);

Nun sollte mein Signal auch an Pin A0 anliegen, richtig? Das Signal 
kommt auch an, nur wird es nach einigen Durchläufen invertiert. Es ist 
so, als wäre die Anweisung "PORTA ^= (1<<PA0);" einmal übergangen 
worden?!

Hättet ihr eine Idee was ich falsch mache?