STM Schrittmotor Regelung

[Ruphy .. (ruphy)]

Hallo µpc community,

ich möchte eine Motorregelung bauen für meinen STM32f407 bauen.
Dazu habe ich eine Motorsteuerung, die im µStep bereich dreht (16 steps 
um 1,8° zu drehen). Ich habe auch schon einen Timer implementiert mit 
dem ich die Frequenz der Steps ändern kann (es soll Rampenfahren soll 
implementiert werden).
Außerdem werde ich einen Istwert von einem Drehencoder bekommen.

Muss ich jetzt ein PID-Regler bauen? Ich weiß noch nicht so ganz, wie 
ich anfangen soll.

Ich würde mit dem Rampenverfahren anfangen, da dieser wahrscheinlich 
entsprechend live geregelt werden muss. Das heißt: während der Stepper 
fährt, soll immer wieder kontrolliert werden, ob der IST-Wert nicht 
schon überschritten wurde und entsprechende anhalten.

Danke schonmal für jede Hilfe.
Gruß

[Thorsten O. (Firma: mechapro GmbH) (ostermann)]

Du wirfst hier zwei Dinge durcheinander, die man nicht ohne Grund 
normalerweise trennt:

Die "Rampenfahrt" gehört zum Sollwertgenerator und hat mit einem (evtl. 
vorhandenen) Regler nichts zu tun, außer das sie ihm die Sollwerte zum 
Regeln liefert. Wenn zur Laufzeit des Motors neue Zielpositionen gesetzt 
werden sollen, muss der Sollwertgenerator natürlich auch die aktuelle 
Position für die Steckenplanung verwenden. Wenn das nicht gefordert ist 
(reine Punkt-zu-Punkt Bewegung, die vor Absetzen des nächsten 
Fahrbefehls abgeschlossen sein muss), muss der Sollwertgenerator nichts 
über die aktuelle Position wissen.

Der Regler holt sich dann einfach die nächste Stützstelle vom 
Sollwertgenerator und regelt durch Vergleich von Soll- minus Istwert.

Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann