Verständnisfrage Zustandsregler

[Oliver (Gast)]

Hallo zusammen,

ich bin grade dabei mich in das Thema Zustandsregler einzuarbeiten.
Dank der Hilfe von Simulink konnte ich schon erste erfolge verzeichnen. 
Ein inverses Pendel kann ich - zumindest gemäss Simulation - 
stabilisieren! Gemäss meinem Buch (Regelungstechnik 2 vom Lunze) ist 
mein erhaltenes Resultat auch richtig.

Jetzt ist ja aber i.A. das Problem, dass man nicht auf alle 
Zustandsvariablen Zugriff hat. Mein entworfener Zustandsregler benötigt 
alle Zustände des inversen Pendels, und dann mache ich eine 
Zustandsrückführung sowie ein Vorfilter, und es funktioniert. Nun möchte 
ich die Zustände mit einem Luenberg-Beobachter berechnen lassen. Also 
habe ich den Beobachter entworfen. Dazu habe ich meine gegebenen 
Systemmatrizen in Beobachtungsnormalform gebracht und konnte so den 
Beobachter bestimmen. Allerdings merke ich jetzt - da passt was nicht 
zusammen! denn wenn ich mein Modell, was zu Beginn keine Normalform hat, 
auf Beobachtungsnormalform transformiere, so haben ja dann auch meine 
Zustandsvariablen andere Bedeutungen. Somit kann ich zwar mein System in 
Beobachtungsnormalform transformieren und den Beobachter entwerfen, aber 
eigentlich ist das ja nutzlos, da nun mein Beobachter in 
Beobachtungsnormalform gegeben ist und die Zustände, die er errechnet, 
passen niemals zu denen, die mein System wirklich hat. Was muss ich noch 
machen, damit mein Beobachter passt?

Viele Grüsse.

[rava (Gast)]

die beobachteten zustände zurücktransformieren?

[Hoc (Gast)]

Entwirf die Rückführungmatrix des luenberger-Beobachters mit dem matlab 
Befehl Place oder Acker, je nachdem ob siso-System vorhanden. Dann 
siehst du schnell ob die beobachterstruktur in simulink stimmt