Hallo, ich will mit einem Atmega32 und einem L293 die Verfahrgeschwindigkeit eines ALPS Motorpotis regeln. Hierfür habe ich an den ENABLE-Pin des L293 ein Hardware-erzeugtes PWM mit einer Frequenz von ca. 32 KHz gelegt. Mit dem OCR1A-Register des Timers kann ich bereits manuell die Geschwindigkeit in gewissen Grenzen steuern. Als Messglied verwende ich das Poti selbst. Der Schleifer gibt je nach Stellung eine Spannung zwischen 0V und 5V aus, die ich mit dem ADC (10bit) erfasse. Die aktuelle Position wird mit einer Frequenz von 1kHz ermittelt. Aus der Differenz zwischen zwei Messwerten kann ich so die aktuelle Geschwindigkeit des Faders ermitteln. Nun will ich eine Funktion zur Regelung erstellen. Diese soll die Soll-Geschwindigkeit und die Ist-Geschwindigkeit als Parameter erwarten. Als Rückgabewert soll sie ein Wert für das OCR1A-Register liefern, um damit das Tastverhältnis des PWM-Signals zu beeinflussen. Erste Versuche haben bislang eher schlecht ausgesehen. Da es sich bei der Faderbewegung eher um langsame Vorgänge handelt, denke ich, dass ich keinen D-Anteil im Regler benötige. Deswegen habe ich bislang mit einem PI-Regler herumgespielt. Hierfür habe ich die Seite http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik#PI-Regler zur Hilfe genommen. Aber ich glaube mir fehlt da eine strukturierte Vorgehensweise. Wie würdet ihr an die Reglererstellung und Reglereinstellung ran gehen? Danke matt
Geschwindigkeitsbegrenzung fuer Motorpotis im Stadtverkehr !!!!¹!!²!!!!!³!!!!!
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