Brushed DC Motor - Strommessung

[Pepe (Gast)]

Hallo.
Habe einen Motorcontroller, der bisher mit einem PID-Regelkreis eine 
Lageregelung vornimmt. (fPWM = 20KHz; Regeltakt = 100us; Brushed DC 
Motor)
Möchte jetzt auf Kaskadenregler umstellen.

Hab die bisherige Schaltung entsprechend erweitert, dass ich auch den 
Motorstrom messen kann. ( ACS712 )
Hab jetzt mal per Oszi gemessen: Spannung Motor Phase (PWM Signal) & 
Motorstrom ( am VIOUT des ACS712 ). Wie zu erwarten, hab ich einen 
Stromripple.

Wie wird normalerweise der Strom für die Stromregelung gemessen ? 
RC-Tiefpass, Bildung des Durchschnittswertes über eine PWM Phase ? 
Oder...

Pepe.

[Stefan F. (Gast)]

Ich würde einen Tiefpass verwenden und einen 1000x langsameren 
Regeltakt.

[Pepe (Gast)]

(Wesentlich) langsameren Regeltakt sehe ich als grenzwertig, da wir 
recht schnell positionieren mit den Motoren. Fahrten < 100ms dafür ganz 
kurze Wege.

[Stefan F. (Gast)]

Das Gefährt würde ich gerne mal sehen, das innerhalb von 100ms anfahren 
kann, dann geregelt wird und dann anhalten kann.

Im Prinzip stimme ich Dir jedoch zu, der Regeltakt sollte zur Anwendung 
passen.

[Pepe (Gast)]

Ich hab nicht gesagt, dass wir dann sauber an der Zielposition stehen. 
Die Fahrt ist zwar nach der Zeit "beendet", schwingt dann noch circa 
100ms um seine Endlage, bis es dann wirklich ruht. Wir verwenden als 
Motor einen A-max22 von Maxon, der an der Welle nur einige Gramm an 
Gewicht bewegen muss. Ist von der Zeit sicherlich grenzwertig, aber 
wenn's halt sein muss...

PS. Vielleicht könnte man die Fahrt auch als Sprung bezeichnen :-)

[TX (Gast)]

Messe PWM synchron, z.B. immer wenn die PWM genau in der hälfte des high 
Taktes ist. Dann misst du im Stromrippel auch immer an der gleichen 
Stelle und der Rippel interessiert dich nicht mehr.

[Pepe (Gast)]

Danke. Werd' ich ausprobieren...