Beckhoff LC5100

[Marc S. (marc_s86)]

Hallöchen!

Ich versuche gerade eine Beckhoff LC5100 Klemme mit einem AVR an zu 
sprechen.

Erstmal habe ich mich hier ran gehalten:
http://www.fischl.de/usbtin/canopen/

Ich kann erfolgreicht den Knoten initialisieren, Reseten und den Status 
abfragen.

Wenn ich jedoch versuche einen Digitalen Ausgang zu setzen (0x03 an 
0x200+nodeID) antwortet die Klemme:

ID: 83  Data: 00 81 91 04 00 06 02 01

und versetzt sich zurück in den Pre-Operational Status.

Weiß jemand, was diese Nachricht bedeutet und warum das passiert?

Gruß,

Marc

[Marc S. (marc_s86)]

Okay hab den abschnitt gefunden:


EC0:  Error Code Low-Byte. Nicht genutzt (stets null)
EC1:  Error Code High-Byte. 0x81 = Kommunikationsfehler
EReg:  Error Register. 0x91 =Kommunikationsfehler
Bitfeld 0:  Comm 0x04  Falsche PDO-Länge parametriert
Bitfeld 1:  DevErr  Bitfeld Geräte-Fehler: Null
EMCY Trigger:  0x06  Falsche PDO-Länge parametriert (Mapping 
überprüfen).
Info 0:  parametrierte (erwartete) PDO-Länge in Bytes
Info 1:  aktuelle PDO-Länge (ergibt sich aus den addierten Längen 
dergemappten Objekte)


Jetzt frage ich mich: was für ein 2. datenbyte erwartet die Klemme?

[Marc S. (marc_s86)]

Auch diese Sache habe ich gelöst. Wenn ich jemandem Erkläre was mein 
Problem ist kommts oft von allein :)

Ich habe 6 klemmen a 2 Ausgänge = 12 Bit um alle zu schalten also 2 
Bytes zur Übertragung.

Ich lasse das hier mal stehen, damit jemand zukünftig vielleicht 
schneller auf die Lösung kommt.