Roboter Arm Drehmoment Sensor

[Hans (Gast)]

Hi

Mich interessiert was für Drehmomentsensoren Kuka z.B für den LWR-4 
verwendet. In folgendem Video sieht man am Anfang, wie der Mann den 
Roboter Arm platzieren kann, dann verharrt der Arm an einer Stelle:

https://www.youtube.com/watch?v=tCss_TjSs7Y

Wie bewerkstelligt man das? Irgendwie muss doch für jedes Gelenk ein 
Drehmomentsensor das Drehmoment messen und aufgrund des angelegten 
Drehmomentes und eines Interia Modelles des Roboter eine Bewegung 
ausführen, oder? Dann braucht es 2 Moden, einer zum verharren und einer 
zum bewegen, die man evtl. an einem Schalter umschaltet?

Grüsse Hans

[Hans (Gast)]

Könnte man evtl. sogar nur den Strom für die einzelnen Aktoren an den 
Gelenken messen (Der ja bei zunehmendem Haltemoment auch steigt) und das 
Drehmoment bei bekannten Motorkonstanten z.B über einen Kalmanfilter 
schätzen?

[Hans (Gast)]

Niemand eine Idee?

[Muschi (Gast)]

Ich denke eher, die Kräfte werden im Kopf/Kralle gemessen und der Arm 
entsprechend nachgeführt. In den Gelenken zu messen ist nicht, zumindest 
noch bei diesen kleinen Kräften, die der Mensch da auf den Arm ausübt.

[Dirk K. (d-k)]

Der Kuka LWR Arm hat Drehmoment Sensoren in jedem Gelenk.

Da das ganze ein Technologietransfer vom DLR ist gibt es zu frühen 
Versionen davon viele Veröffentlichungen die (mehr oder weniger, Uni 
Bib) offen einsehbar sind.

Natürlich sind ein gutes Dynamikmodell und entsprechende Controller 
(Software) notwendig um das umzusetzen.

Zwischen steifem Verhalten (position based controller) und nachgiebigen 
Verhalten (compliance or zero force controller) muss entsprechend 
umgeschaltet werden. (Wobei ein sehr hart eingestellter compliance 
controller sich annähernd wie ein position based controller verhält, 
weiche Übergänge sind also möglich.)

Die Sache mit dem Motorstrom geht auch, liefert aber viel weniger 
feinfühlige Ergebnisse (Reibung die nicht sauber modelliert werden 
kann). Universal Robots benutzt das Konzept in ihren (wesentlich 
billigeren im Vergleich zu Kuka) Robotern.

Die Messung mit einem 6D force/torque sensor im TCP ist auch möglich 
(Robotiq bietet einen Sensor an der direkt mit einen Universal Robots 
Robot kombiniert werden kann). Der Preis professioneller FT-sensoren 
macht dies aber finanziell nicht ansprechender. Zusätzlich ist ein 
schneller Control-loop hier notwendig und nur möglich wenn der Roboter 
ein entsprechendes schnelles Interface bereitstellt.

[Hans (Gast)]

Danke dir Dirk K.

Gruss Hans

[Purzel H. (hacky)]

Ich stell mir etwas in Richtung DMS vor.