I2C für Servo Controller PCA9685

[Pascal Chevron (Gast)]

Hi

Ich versuche mich gerade das erste mal an I2C um eine Servo anzusteuern.
Es wird ein PCA9685 verwendet, denn ich mit einem Arduino Uno über GND, 
SDAm und SCL verbunden habe.

Datenblatt: https://cdn-shop.adafruit.com/datasheets/PCA9685.pdf

Ich möchte also nun die PWM Frequenz auf 50Hz setzen und den duty cycle
zwischen 0.8ms bis 2.2ms. Aus dem Datenblatt habe ich entnommen, dass
das Bit SLEEP im MODE1 Register(#0x00) auf 1 gesetzt werden muss um den 
Prescaler zu setzen.

Bei der Berechnung des Prescalers fehlt mir die osc_clock, wo kann ich 
die finden (ich verwende die interne clock)? Die Berechnung ist dann auf 
S.25 des Datenblattes.

Ich habe noch nicht ganz verstanden, wie man die PWM der einzelnen
Outputs setzen kann; Die einzelnen Register für die Ausgänge sind ja 12 
bit und daher mit Low/High adressierbar. Ist der Wert denn ich dort 
reinschreibe direkt die Limite für den Counter? Also wenn ich jetzt z.B
500 reinschreibe ist der duty cycle 500/4096?

Hier noch den Code, denn ich implementiert habe:

//Test PCA9685 Servo Driver

#include <Wire.h>

void setup() {
  // Start I2C
    Wire.begin(); 
  
  // Set Sleep Flag in MODE1 Regsiter to 1 to activate Prescaler
    //Access MODE1 Register
    Wire.beginTransmission(0x00);
    //Write Sleep Flag to 1 (Bit 4)
    Wire.write(byte(0x04));
    Wire.endTransmission;

  // Set Prescaler 
    //Access PRE_SCALE Register -> FEh
    Wire.beginTransmission(0xFE);
    //We want 50Hz, 12bit Register
    Wire.write(byte(0x??)); //osc_clock benoetigt
    Wire.endTransmission;
    
  //PIN4 Set Value to 307
    Wire.beginTransmission(0x16);
    .....

}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:

}

Grüsse Pascal

[Pascal Chevron (Gast)]

Gerade gesehen, das die interne clock 25Mhz ist.

[Pascal Chevron (Gast)]

Ich habe das ganze mal folgendermassen versucht, jedoch gibt es kein PWM 
Signal aus. Zusätzlich habe ich noch VCC des Arduino mit VDD des PCA9685 
verbunden.

#include <Wire.h>

#define Out4_L 0x16
#define Out4_H 0x17

void setup() {  
  // Start I2C
    Wire.begin(); 
  
  // Set Sleep Flag in MODE1 Regsiter to 1 to activate Prescaler
    //Access MODE1 Register
    Wire.beginTransmission(0x00);
    //Write Sleep Flag to 1 (Bit 4)
    Wire.write(byte(0x04));
    Wire.endTransmission();

  // Set Prescaler 
    //Access PRE_SCALE Register -> FEh
    Wire.beginTransmission(0xFE);
    //We want 50Hz, 12bit Register
    Wire.write(byte(0x79)); //121 -> 50Hz
    Wire.endTransmission();

  //PIN4
    //LED4_ON_L
      Wire.beginTransmission(Out4_L);  
      // Write Value between 204 and 409
      Wire.write(byte(300));
      Wire.endTransmission();
    //LED4_ON_H
      Wire.beginTransmission(Out4_H);  
      // Write Value between 204 and 409
      Wire.write(byte(300>>8));
      Wire.endTransmission();
}

[Pascal Chevron (Gast)]

Ich habe noch einige Fehler entdeckt, beispielsweise das mit der ON/OFF 
Time. Diese sollten nun korrekt gesetzt sein, doch leider passiert immer 
noch nichts an PIN4.

#include <Wire.h>

#define Out4_ON_L 0x16
#define Out4_ON_H 0x17
#define Out4_OFF_L 0x18
#define Out4_OFF_H 0x19



//global Variables
uint16_t pwm_val[3]={300,300,300}; //Holds the actual Values for PWM

void setup() {
  //Serial
  Serial.begin(9600);
  Serial.setTimeout(50);
  
  // Start I2C
    Wire.begin(); 
  
  // Set Sleep Flag in MODE1 Regsiter to 1 to activate Prescaler
    //Access MODE1 Register
    Wire.beginTransmission(0x00);
    //Write Sleep Flag to 1 (Bit 4)
    Wire.write(byte(0x04));
    Wire.endTransmission();
    
    delay(1);
    
  // Set Prescaler 
    //Access PRE_SCALE Register -> FEh
    Wire.beginTransmission(0xFE);
    //We want 50Hz, 12bit Register
    Wire.write(byte(0x79)); //121 -> 50Hz
    Wire.endTransmission();

    delay(1);
    
  //Deactivate Sleep Mode after Prescaler set:
    //Access MODE1 Register
    Wire.beginTransmission(0x00);
    //Write Sleep Flag to 1 (Bit 4)
    Wire.write(byte(0x00));
    Wire.endTransmission();

  //Init LED4 ON Time
  //LED4_ON_L
      Wire.beginTransmission(Out4_ON_L);  
      Wire.write(byte(0));
      Wire.endTransmission();
    //LED4_ON_H
      Wire.beginTransmission(Out4_ON_H);  
      Wire.write(byte(0));
      Wire.endTransmission();
    //LED4_OFF_L
      Wire.beginTransmission(Out4_OFF_L);  
      // Write Value between 204 and 409
      Wire.write(byte(pwm_val[0]));
      Wire.endTransmission();
    //LED4_OFF_H
      Wire.beginTransmission(Out4_OFF_H);  
      // Write Value between 204 and 409
      Wire.write(byte(pwm_val[0]>>8));
      Wire.endTransmission();
}

[Pascal Chevron (Gast)]

Ich habe das mit der Adressierung falsch verstanden. Der PCA9865 hat 
anscheinden eine eigene Adresse und dann hat noch jedes Register eine 
Adresse. Zugriff also in etwa so:

void write8Bits(uint8_t reg, uint8_t val){
    Wire.beginTransmission(address);  
    Wire.write((uint8_t)reg);
    Wire.write((uint8_t)val);
    Wire.endTransmission();
}

Doch was ist die Adresse des PCA9865?

[Paul A. (wandkletterer)]

Warum nimmst du nicht die Adafruit Libary?

[Pascal Chevron (Gast)]

Habe ich nun genommen, doch manchmal scheint die Library einen Bug zu 
haben und die Servos werden nicht angesteuert. Auch scheint mir das 
ganze sehr träge zu sein. Vielleicht sollte ich besser einfach die Timer 
des Arduinos benützen und selbst was schreiben.