Hallo, ich würde ganz gerne mal eine Carrerabahn (kennt bestimmt jeder), die alten mit Schleifer, etwas aufpeppen in Form eines Computergegners. Ideal wäre es, wenn ich die Geschwindigkeit einmal normal durchfahren könnte und der Mikrocontroller gleichzeitig mitloggt, wann wie schnell gefahren wurde und dann eine Lichtschranke o.ä. als Rundenzeitreferenz nimmt. Am besten mit Poti zur Steigerung der Gesamtgeschwindigkeit. Mit anderen Worten: Der µC soll die anliegende Spannung (?) mitloggen und danach die Spannung exakt so wie mitgeloggt ausgeben - mit der Option, auch langsamer zu fahren, indem alle Spannungswerte gleichmäßig verringert werden. Wie gehe ich sowas am besten an?
Ich denke das geht nur, wenn du auch weißt wo sich das Auto befindet, da sich bei einem reinen "replay" des Geschwindigkeitsprofil zahlreiche Fehler aufsummieren und dann eben im falschen Moment zu viel Gas gegeben wird. VG Roland
Es ist bestimmt besser die Geschwindigkeit zu speichern. Es gibt zu großen unterschied zwischen Spannung und Geschwindigkeit.
Ich hatte mir vor ein paar Jahren mal so eine Bahn im Baumarkt gekauft. Da haben die Fahrzeuge unten so ein Mäuseklavier, da kann man die auf Automatik schalten, in drei verschiedenen Geschwindigkeitsstufen. In Kurven bremsen die selbstständig ab.
Ich habe mal eine automatisierte Bahn mit TinkerForge Bausteinen gebaut (war vor meinem Einstieg in die Welt der Mikrocontroller). Ich habe dafür Gabellichtschranken eingesetzt, die ich in die Fahrrinne eingebaut habe. Mit den neuen Autos mit schwarzem Führungsstift funktioniert die Erkennung auch ganz gut, mit den älteren Autos mit milchigem Stift scheint das Licht der Lichtschranke leider durch, sodass diese nicht erkannt werden. Ich hatte allerdings das Problem, dass sich die Autos warm fahren. Fährt das Auto die ersten Runden automatisch, so kann es mit einer höheren Spannung betrieben werden. Nach einigen Runden scheint allerdings alles etwas leichter zu gehen, sodass ich bei identischen PWM Werten wie in den vorherigen Runden grundsätzlich einen Abflug reproduzieren konnte. Wird der PWM Wert dann gesenkt fliegen die Autos nach dem nächsten Kaltstart aus dem Looping. Abhilfe könnte dabei eine Geschwindigkeitsmessung zwischen zwei Punkten schaffen. Man kann übrigens Prima erkennen, ob sich das Auto noch auf der Strecke befindet. Der Spannungseinbruch ist während der Fahrt relativ stark, sodass eine simple Spannungsmessung an der Stromschiene reicht, um einen Abflug zu detektieren. Das könnte für autonomes Fahren auch interessant sein, dann könnte der Computer "lernen" was das Auto kann.
Wir haben das mal gemacht im Rahmen einer Projektgruppe an der Uni. Die Autos wurden mit einer Wii und Infrarotdioden optisch getrackt, in dem Auto selbst war noch Inertialsensorik (Gyro + Beschleunigungssensor und einen einfachen encoder mit IR Lichtschranke für die Hinterradgeschwindigkeit) verbaut. Die Regelung lief in Matlab/Simulink realtime target. War interessant, die Genauigkeit der Wii nach Kalibrierung ist genial. Etwas problematischer war die Regelung auf Grundlage der Inertialsensorik, weil die Daten über Funk übertragen wurden, was eine ordentliche Totzeit eingebracht hat. Ist aber vielleicht alles etwas overkill für dich? Weiß nicht, wie groß das Projekt werden soll :)
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