1 | /* Schrittkette
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2 | // Variable "step" wird als Zustandsmerker verwendet
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3 | // Zustände: 0 = Raspi noch nicht bereit (Eingang 3 auf µC noch nicht high)
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4 | // 1 = Raspi bereit --> Referenzfahrt Motor
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5 | // 2 = Raspi bereit, refpoint Maschine --> Warte auf Glas
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6 | 3 = Glas unter Dosiereinheit + Bestellung --> Bestellung wird zubereitet
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7 | */
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8 |
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9 |
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10 | //##################################################################
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11 |
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12 | #define trigger 9
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13 | #define echo 8
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14 | #define LED 2
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15 | #define pi_ready 3
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16 | #define teller_enable 12
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17 | #define clk_teller 5
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18 | #define refpoint_teller 7
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19 |
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20 | //#################################################################
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21 | //Variablen
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22 | int step = 0; //Statusmerker
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23 | int ready = 0; //Merker für Automatikmodus
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24 | int glada = 0; //Glas Da Merker
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25 | float time = 0, distance = 0; //Variable zur Abstands-Messung
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26 | int pwm = 0; //PWM-Wert (0....255)
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27 |
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28 | //###############################################################
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29 |
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30 | //Bibliotheken einbinden
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31 | #include <LiquidCrystal_I2C.h>
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32 |
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33 |
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34 | LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 20, 4);
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35 |
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36 |
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37 | //#################################################################
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38 |
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39 | void setup()
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40 | {
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41 | lcd.init();
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42 | Serial.begin(9600);
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43 |
|
44 | pinMode(trigger, OUTPUT);
|
45 | pinMode(echo, INPUT);
|
46 | pinMode(LED, OUTPUT);
|
47 | pinMode(pi_ready, INPUT);
|
48 | pinMode(teller_enable, OUTPUT);
|
49 | pinMode(clk_teller, OUTPUT);
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50 | pinMode(refpoint_teller, INPUT);
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51 |
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52 | }
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53 | //####################################################################
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54 |
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55 |
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56 | void loop()
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57 | {
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58 | measure_distance();
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59 |
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60 | if (digitalRead(pi_ready) == HIGH && (digitalRead(refpoint_teller) == LOW)) //Eingang Raspi bereit
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61 | {
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62 | step = 1;
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63 | lcd_update();
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64 | digitalWrite(teller_enable, HIGH); //Antrieb für Flaschenteller freigeben
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65 | }
|
66 |
|
67 | else {
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68 | digitalWrite(teller_enable, LOW);
|
69 | step = 0;
|
70 | lcd_update();
|
71 | }
|
72 |
|
73 | if (digitalRead(pi_ready) == HIGH && (digitalRead(refpoint_teller) == HIGH )) //Referenz Flaschenteller erreicht
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74 | { digitalWrite(teller_enable, LOW);
|
75 | step = 2;
|
76 | ready = 1;
|
77 | lcd_update();
|
78 | }
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79 |
|
80 | if (digitalRead(pi_ready) == HIGH && (digitalRead(refpoint_teller) == HIGH && (ready == 1))) {
|
81 | step = 3;
|
82 | lcd_update();
|
83 | }
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84 |
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85 | if (distance < 10)
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86 | {
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87 | digitalWrite(LED, HIGH); //Eingang Glas da
|
88 | }
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89 |
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90 |
|
91 | Serial.print("Entfernung: ");
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92 | Serial.print(distance);
|
93 | Serial.print(" Schritt: ");
|
94 | Serial.println(step);
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95 |
|
96 | }
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97 |
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98 |
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99 |
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100 | //#############################################################
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101 |
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102 | void measure_distance() //Ultraschall-Abstands-Messung
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103 | {
|
104 | lcd_update();
|
105 | digitalWrite(trigger, LOW);
|
106 | delayMicroseconds(2);
|
107 | digitalWrite(trigger, HIGH);
|
108 | delayMicroseconds(10);
|
109 | digitalWrite(trigger, LOW);
|
110 | delayMicroseconds(2);
|
111 | time = pulseIn(echo, HIGH);
|
112 |
|
113 | distance = time * 340 / 20000;
|
114 | }
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115 |
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116 | //############################################################
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117 |
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118 | void lcd_update() //div Statis im LCD anzeigen lassen
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119 | {
|
120 | switch (step) {
|
121 | case 0: //Raspi noch nicht bereit
|
122 | lcd.backlight();
|
123 | lcd.setCursor(0, 0);
|
124 | lcd.print(" >> Warte auf Raspi");
|
125 | lcd.setCursor(0, 1);
|
126 | lcd.print(" Raspi bereit");
|
127 | lcd.setCursor(0, 2);
|
128 | lcd.print(" Referenzfahrt ");
|
129 | lcd.setCursor(0, 3);
|
130 | lcd.print(" Warte auf Glas ");
|
131 | break;
|
132 |
|
133 | case 1: //Raspi bereit, Referenzfahrt Flaschenteller
|
134 | lcd.backlight();
|
135 | lcd.setCursor(0, 0);
|
136 | lcd.print(" Warte auf Raspi");
|
137 | lcd.setCursor(0, 1);
|
138 | lcd.print(" >> Raspi bereit");
|
139 | lcd.setCursor(0, 2);
|
140 | lcd.print(" >> Referenzfahrt ");
|
141 | lcd.setCursor(0, 3);
|
142 | lcd.print(" Warte auf Glas");
|
143 | break;
|
144 |
|
145 | case 2: //Referenzpunkt erreicht, warte auf Glas
|
146 | lcd.backlight();
|
147 | lcd.setCursor(0, 0);
|
148 | lcd.print(" Warte auf Raspi");
|
149 | lcd.setCursor(0, 1);
|
150 | lcd.print(" >> Raspi bereit");
|
151 | lcd.setCursor(0, 2);
|
152 | lcd.print(" >> Referenzfahrt ");
|
153 | lcd.setCursor(0, 3);
|
154 | lcd.print(" Warte auf Glas ");
|
155 | break;
|
156 |
|
157 | case 3: //Glas da, Bestellung kann entgegengenommen werden
|
158 | lcd.backlight();
|
159 | lcd.setCursor(0, 0);
|
160 | lcd.print(" Warte auf Raspi ");
|
161 | lcd.setCursor(0, 1);
|
162 | lcd.print(" Raspi bereit ");
|
163 | lcd.setCursor(0, 2);
|
164 | lcd.print(" Warte auf Glas ");
|
165 | lcd.setCursor(0, 1);
|
166 | lcd.print(" >> Glas da ");
|
167 | break;
|
168 |
|
169 | default:
|
170 | lcd.backlight();
|
171 | lcd.setCursor(0, 0);
|
172 | lcd.print(" >>Initialisierung");
|
173 | break;
|
174 |
|
175 | }
|
176 | }
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