Ein kleines Beispiel (Version1), wie ein Stepper angesteuert und getestet werden kann. Natürlich gibt es wunderschöne, tolle und elegante Schrittmotortreiber, hier einige Vorschläge, bitte keine weiteren Vorschläge unterbreiten: Beitrag "Schrittmotor Stepper Endstufe Treiber Steuerung Schaltung Varianten Ideen Diskussion" Das eine Potentiometer steuert die Winkelschritte (Mikrostepps) von -90...+90 Grad, damit die Geschwindigkeit und die Drehrichtung. Das andere die Wartezeit bis zum nächsten Mikrostep bzw. Vollschritt. Schnell/langsam und große/kleine Mikroschritte. Blitzt die gelbe LED kurz auf, dann erfolgt der Berechnung des neuen Drehfeldwinkels. Bei einem Vielfachen von 90 Grad magnetisches Drehfeld, ist ein Vollschritt erreicht. Mit einer hinterlegten Sinustabelle, 1 Grad Schritten, wird die Sinus- und Cosinus PWM der Ausgänge für das Drehfeld des Stators berechnet. Dami stehen 90 Mikrostepps für einen Vollschritt zur Verfügung. Hätte der Motor 1,8 Grad pro Vollschritt, dann ergibt sich ein Mikroschritt von 0,02 Grad (1,8/90)=1,2 Winkelminuten=72 Winkelsekunden, das erkennt man kaum noch ;-) Der 16-Bit Timer1 sorgt für die Hardware PWM, ohne Rechenzeit zu verschwenden PB1+PB2. Das leichte pfeifen des Motors ist beabsichtigt, damit man wenigsrens etwas hört^^ Kann aber durch Änderung des Vorteilers verschlechtert bzw. verbessert werden. Der Timer0 ersetzt eine Phasenumkehrschaltung PC2, PC3,PC4,PC5, sehr taktintensiv. Nicht wundern, SREG und andere Register werden beim Interruptaufruf nicht gesichert, das sie nicht in der Interrupt-Routine verändert werden. Im Display sehen wir den aktuellen Winkel des Drehfeldes, ist aber nicht die Position des Rotors ;-) Die Mikrosteps in Grad, und die PWM vom Sinus und Cosinus. Da noch einige Pins frei sind, kann dieses Beispiel nach belieben aufgebohrt werden. Die FETs sorgen füür ziemlich viel Strom, 2 Ampere bei 5V sind schnell erreicht, damit der Motor kraftvoll dreht. Für Hinweise und konstruktive Kritik bin ich sehr dankbar. Bernhard
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