Skalieren des Prescalers beim STM32 im Servotakt bei hoher Dynamik

[Gerald M. (gerald_m17)]

Hallo,

ich rechne im 1ms Takt meine Motorsteuerung für einen Schrittmotor. Für 
eine hohe Dynamik wird dieser mit 256 Mikroschritten betrieben und ich 
möchte gerne den Prescaler bei sehr langsamen Drehgeschwindigkeite 
setzen.
Zur Info, der Aufbau ist wie eine elektrische Spritze. Wenn der Motor 
sich dreht bewegt sich ein Kolben und Wasser wird herausgedrückt. Ohne 
Prescaler fließt ansonsten etwa 1 Tropfen pro Sekunde (bei 12µl pro 
Fullstep), was zu viel wäre, da hier über eine längere zeit aufsummiert 
wird.
Wenn ich den Code zusammenstückle, sieht es etwa so aus (die velocity 
sind Mikrosteps pro Sekunde, timerclock sind 100MHz, timer_maxvalue ist 
2^16-1):

uint32_t timervaluebuffer = 0;
uint32_t prescalervalue = 0;

calc_velocitiy(&Motor);
//calculate the timer
if (Motor->velocity_in_steps == 0)   
{
  HAL_TIM_OC_Stop(Motor->handle.htim, TIM_CHANNEL_4);
}
else
{
    timervaluebuffer = timer_clock / fabsf(Motor->velocity_in_steps);
  if (timervaluebuffer > timer_maxvalue)
  {  
    prescalervalue = timervaluebuffer / timer_maxvalue + 1;
      timervaluebuffer = (timer_clock / ((prescalervalue + 1) * fabsf(Motor->velocity_in_steps)));
  }
  HAL_TIM_OC_Start(Motor->handle.htim, TIM_CHANNEL_4);
}
__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(Motor->handle.htim, timervaluebuffer);
__HAL_TIM_SET_PRESCALER(Motor->handle.htim, prescalervalue);
return 0;

Mein Problem sind die Shadow Register. Natürlich haben sie einen Sinn, 
aber bei mir führt das dazu, dass wenn sehr langsame Geschwindigkeiten 
angefahren werden (Extrembeispiel 1µStep/s), wird ja weder der Prescaler 
noch der Autoreloadwert übernommen, bis ein Update Event passiert, was 
im Extremfall eine Sekunde dauern kann.
Mir fällt aber keine gute Logik ein, wann ich beispielsweise "händisch" 
einen solchen Event auslösen sollte oder wie ich das sonst irgendwie 
umgehen kann.
Ist das Problem verständlich?