Sanyo Denki Servo Motor Encoder / Kompatibilität Yaskawa, Omron, Panasonic

[Strongly T. (strongly_t)]

Sali zusammen,

habe bald einen kleinen Sanyo Denki Sanmotion Servomotor mit 
integriertem Encoder. Ich suche, welches ein passender Servoverstärker 
sein könnte. In Frage kommen natürlich die RS1 und RS3e von Sanyo, sind 
aber schwer zu beschaffen.

Ich frage mich nun, welche andere Hersteller auch kompatibel sind? 
Knackpunkt wird der Encoder sein.

Hier meine Recherche soweit:

Das Modell des Motors ist R2AD06040FXH6AM8, scheint fast identisch zu 
sein zu R2AA06040FXH03M. [1]

Diese Motoren haben einen single-turn Absolutencoder ('H' in der 
Modellnummer), der per seriellem Protokoll mit dem Servoverstärker 
kommuniziert (elektrisch RS485, Halbduplex, NRZ, 2.5 Mbps, 1 bis 4 
18-bit frames, "A-Format" genannt.)

Mir scheint, dass es bei japanischen Herstellen (Yaskawa, Omron, 
Panasonic, Tamagawa, ...) nicht unüblich ist, den Encoder seriell 
anzubinden, mit dem gleichen (Firewire-)Stecker. Ein uC von Renessas' 
hat das Protokoll sogar in Hardware implementiert [2] Seite 1 unten.

Bei Sanyo heisst das Encodermodell PA035. Hier ist es angekündigt [3].

Das Protokoll stammt wohl von Nikon, die erstmal Absolutencoder mit 
seriellen Interface auf den Markt gebracht haben. Das Protokoll heiss 
"A-Format" und Doku ist anbei (Seite 13, CDF, von [4])

Eine Implementierung ist hier zu finden [5], die Hardware aber leider 
abgekündigt.

Ein übliches anderes Format ist das T-Format (von Tamagawa).

Über [6] bin ich auf [7] gestoßen, wo verschiedene Protokolle erwähnt 
und angerissen werden.

Leider finde ich nicht heraus, welche Formate Yaskawa, Omron, Panasonic 
und die  et cetera verwenden, um mit ihrem Encoder zu kommunizieren. 
Gerne würde ich einen von diesen verwenden, da die Sanyo Denki Dinger 
kaum beschaffbar sind in Europa.

Hat jemand genauere Infos zur Kompatibilität zwischen Servoverstärkern 
und Motoren und kann sagen, was zusammen passt?




[1] https://products.sanyodenki.com/en/sanmotion/ac/r/R2AA06040FXH03M/

[2] 
https://www.mouser.com/datasheet/2/698/r01ds0228ej0150-rzt1-1528430.pdf

[3] 
https://www.sanyodenki.com/archive/document/corporatedata/technicalreport/2015/TR39E_p36_HA035_4th.pdf

[4] 
https://www.eevblog.com/forum/projects/familiar-with-fanuc-servo-drives-reverse-engineering-serial-encoder/msg3046094/#msg3046094

[5] https://github.com/rene-dev/stmbl/blob/master/src/comps/encs.c#L11

[6] 
https://www.mail-archive.com/[e-mail]/msg87818.html

[7] 
http://www.industek.co.kr/wordpress/wp-content/uploads/2020/11/ACC-84E-1.pdf