Aliasing in position controller

[Bert S. (kautschuck)]

Hi,

Ich kannte bisher Aliasing eigentlich nur vom sampeln von Signalen, die 
gegen Nyquist verstoßen, jedoch ist mir vor einiger Zeit ein Problem bei 
einem Positionsregler aufgetreten, das eine Art Aliasing zu sein 
scheint.

Gegeben ist ein Trajektorie Generator, der neue Positionstrajektorien 
alle 1ms erzeugt. Der Positionsregler arbeitet hingegen mit 0.25ms 
Zykluszeit und es war alle 50s ein Rauschen zu hören, das nur auftritt, 
wenn eine Positionstrajektorie abgefahren wird, nicht aber wenn der 
Motor im Speed Control Betrieb war.

Denkt ihr das ist Aliasing? Falls ja, muss der Positionsregler um 
Nyquist zu erfüllen > 2ms Zykluszeit haben?