Hallo,
ich habe hier ein Nucleo F302R8 Board als Sender und ein Stm32 Bluepill
Board als Empfänger. Senden von Datenpackten geht in beide Richtungen.
Jetzt wollte
ich die RTR Nachrichten testen und das Bluepill Board empfängt keine RTR
Nachrichten. Meine sende Funktionen.
1 | typedef struct {
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2 | union {
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3 | uint8_t data[8];
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4 | struct {
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5 | uint32_t low;
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6 | uint32_t high;
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7 | } words;
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8 | uint16_t int_data[4];
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9 | uint64_t _64Bit;
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10 | };
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11 | } can_data_t;
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12 |
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13 |
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14 | typedef struct{
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15 | CAN_TxHeaderTypeDef tx_header;
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16 | CAN_RxHeaderTypeDef rx_header;
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17 | CAN_HandleTypeDef *hcan;
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18 | uint32_t mailbox[3];
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19 | can_data_t rx;
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20 | can_data_t tx;
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21 | device_id_t *device_id;
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22 | }can_t;
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23 |
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24 | void can_send_message(can_t *can, uint32_t identifier){
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25 | can->tx_header.DLC = 8;
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26 | can->tx_header.ExtId = 0;
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27 | can->tx_header.IDE = CAN_ID_STD;
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28 | can->tx_header.RTR = CAN_RTR_DATA;
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29 | can->tx_header.StdId = identifier;
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30 | can->tx_header.TransmitGlobalTime = DISABLE;
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31 | HAL_CAN_AddTxMessage(can->hcan, &can->tx_header, can->tx.data, can->mailbox);
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32 | }
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33 |
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34 | void can_send_rtr_message(can_t *can, uint32_t identifier){
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35 |
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36 | can->tx._64Bit = 0;
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37 | can->tx_header.DLC = 0;
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38 | can->tx_header.ExtId = 0;
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39 | can->tx_header.IDE = CAN_ID_STD;
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40 | can->tx_header.RTR = CAN_RTR_REMOTE;
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41 | can->tx_header.StdId = identifier;
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42 | can->tx_header.TransmitGlobalTime = DISABLE;
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43 |
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44 |
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45 | HAL_StatusTypeDef status = HAL_CAN_AddTxMessage(can->hcan,
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46 | &can->tx_header,
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47 | can->tx.data,
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48 | &can->mailbox);
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49 |
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50 |
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51 | if (status != HAL_OK) {
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52 | // Fehlerbehandlung
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53 | printf("Fehler beim Senden der RTR-Nachricht: %d\n\r", status);
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54 |
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55 | } else {
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56 | printf("RTR-Nachricht erfolgreich gesendet: Identifier: %X\n\r",
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57 | can->tx_header.StdId);
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58 | }
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59 | }
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Dann der Filter auf der Empfänger Seite.
1 | void can_set_filter(can_t *can, uint16_t filter_id_high, uint16_t filter_mask_high, uint32_t filter_bank, uint32_t filter_mode, uint32_t fifo){
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2 | CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
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3 | sFilterConfig.FilterBank = 0;
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4 | sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDLIST;
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5 | sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
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6 | sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x50C<<5;
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7 | sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
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8 | sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x50C<<5;
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9 | sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
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10 | sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0; //<- IST FIFO 0
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11 | sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
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12 |
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13 | if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK) {
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14 | // Fehlerbehandlung
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15 | }
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16 | }
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Dieser Filter soll auf 0x50C filtern. Das klappt auch ganz gut wenn ich
auf dem STM32F302R8 mit
1 | can_send_message(&can, 0x050C);
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eine Datennachricht sende. aber wenn ich eine RTR sende empfängt der
Bluepill nichts. Im Augenblick nutze ich nur FIFO 0. Dies ist die
Callback
1 | void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
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2 | {
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3 | HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &can.rx_header, can.rx.data);
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4 | //can_bridge(&can);
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5 | printf("Is Request: %d\r\n", can.rx_header.RTR);
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6 | printf("Filter Value: 0x%lX\r\n", can.rx_header.StdId);
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7 | printf("Filter Match Index: 0x%ld\r\n", can.rx_header.FilterMatchIndex);
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8 | for(int x=0;x<4;x++){
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9 | printf("Data %d: 0x%X\r\n", x, can.rx.int_data[x]);
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10 | }
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11 | printf("###########STM32F103######00########\r\n");
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12 | //can_send_id(&can);
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13 |
|
14 | }
|
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