Hallo, bin bei meiner Anwendung auf das von alther bekannte Problem gestoßen, daß ich einen Anschlag erkennen muß. Die Methode mit "fahre mal x Schritte in die eine Richtung dann stehst sicher am Anschlag" hat in der Praxis versagt. Wenn man drüber nachdenkt ist es ja auch eher logisch, daß der Motor wieder zurückdreht wenn er nicht mehr vorwärts kommt und das Feld sich "von hinten nähert". Die mechnischen und optischen Anschläge sind mir alle zu aufwändig. Die nächste Idee war über dem Meßshunt die Spannung abzugeifen und zu messen wann der Strom (Spannung) in die Sättigung geht. Auch eine dumme Idee da ich eine 16 schrittige Ansteuerung verwende und der Absolutstrom nicht nur von der aktuellen Induktivität sondern auch vom aktuellen Mikroschritt abhängig ist. Die einzige Größe die man relativ sicher berechenen kann ist die Stromänderung. Nun dachte ich über einen Differenzierer die Spannungsänderung, sollte sie einen bestimmen Wert überschreiten, an den µC zur Nullpunktdetektion weiterzugeben. Hat das schon mal jemand ausprobiert? Wie sind die Erfahrungen? Danke, Gruß Butze
mechanisch und optisch zu aufwendig? ... aber eine strommessung im 1/16-schrittbetrieb und dann nach i-peaks suchen ist es nicht? problem hierbei ist, dass du nicht bemerkst ob du schritte verlierst. wenn man irgendwo gegenfährt wird der strom ansteigen, aber da hat man auch schon die ersten schritte verloren. oder du fährst schritt für schritt und suchst den max-strom beim nächsten mal hörst ein paar microschritte vor dem maximum auf. ansonsten ist ein referenzschalter ein muss.
> wenn man irgendwo gegenfährt wird der strom ansteigen, Da wäre ich mir bei einem Schrittmotor aber gar nicht mal so sicher... Denn es ist einiges mehr an Aufwand nötig, als nur einfach den Strom zu messen. Siehe StallGuard von Trinamic http://www.trinamic.com/ttdg/phpBB3/search.php?keywords=stall&terms=all&author=&sc=1&sf=all&sk=t&sd=d&sr=posts&st=0&ch=300&t=0&submit=Search Beitrag "Trinamic Motortreiber"
Hi S.T., für das geplante Verfahren ist es irrelevant ob ich im Mikroschrittmodus fahre oder nicht. Auch sollte ich, wenn die Sache funktioniert, keine Schritte verlieren. Wenn ich einen OP als Differenzierer an den Meßwiderstand setzt und die Kippschwelle so eingestellt bekomme, daß sie zwischen "Normalstrom" und "Anschlagstrom" liegt würde ich eine Benachrichtigung über einen IR Eingang des µC noch vor Beendigung des Mikroschritt erhalten. Natürlich arbeitet man seit gefühlten tausend Jahren mit Enschaltern der optischen oder mechanischen Art. Ich möchte das aber nicht machen und wollte wissen ob jemand bereits Erfahrung mit der Erfassung der Induktivitätsänderung über die Integration der Stromstärke gemacht hat. Gruß Butze
Butze72 schrieb: > ... Natürlich arbeitet man seit gefühlten tausend > Jahren mit Enschaltern der optischen oder mechanischen Art. Ich möchte > das aber nicht machen... Ja, natürlich ist alles existierende tausend Jahre alt und natürlich bist du der grosse Erneuerer der Elektronik. Leider wissen das die Schrittmotoren noch nicht: wenn du einen Schrittmotor jenseits der Intrittfallgeschwindigkeit kurz abbremst - z.B. durch Antippen des Antriebs - verliert er nicht nur einfach ein paar Schritte, sondern er bleibt stehen und schwingt nur einen Bruchteil eines Schrittes vor und zurück. Der Motor hat dann 2 stabile Zustände, nur ist einer davon unerwünscht. Dabei gibt es allerdings keinen "Überlaststrom", der quasi-stehende Motor verbraucht weniger Leistung als der laufende. Aber dir fällt sicher noch eine geniale Methode zur Überlistung der Physik ein. Bei deiner Überlegenheit könntest du doch dann so gnädig sein uns aufzuklären, wie Schrittmotoren in Zukunft zu behandeln sind. Mir ist bis jetzt nichts besseres eingefallen als ein Hallsensor, um festzustellen, ob sich der Motor noch dreht, aber ich verzichte auch gern darauf. Gruss Reinhard
Auch der Strom des zweiphasigen permanenterregten Synchronmotors hat eine drehmomentabhängige Phasenlage zur Spannung. Nur deren Messung wird mit abnehmender Drehzahl schwierig, wird Zeit dass böses Rauschen und gefährlicher Offset auch von Angie verboten werden.
> Die nächste Idee war über dem Meßshunt die Spannung abzugeifen > und zu messen wann der Strom (Spannung) in die Sättigung geht Nie ? Es ist ein Schrittmotor. Trinamic StallGuard: http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=394 Mehr geht wohl nicht. Kauf dir einen anderen Motor, oder kauf dir einen Ingenieur der dir was mechanisch vernünftiges baut.
Bitte befasse dich auch ein wenig mit CNC-Steuerung. Da gibt es seit gefühlten tausend Jahren einen Soft-Endschalter und einen Hard-Endschalter. Natürlich an jeder Achse und an jedem Endpunkt. Eine ordentliche CNC warnt und hält an, wenn der Arbeitsbereich verlassen ist. Die Hard-Endschalter sind nur zur Sicherung, wenn etwas total aus dem Ruder gelaufen ist. Danach kommt nur noch der große rote Knopf, auch Notschalter genannt. Wenn eine CNC an einen mechanischen Anschlag rammelt, ist es eh zu spät und Schäden sind wahrscheinlich.
> Auch der Strom des zweiphasigen permanenterregten Synchronmotors hat > eine drehmomentabhängige Phasenlage zur Spannung. > Ja sehe ich auch so. Um den Faden weiter zu spinnen würde ich annehmen, daß die Induktivität mit steigendem Gegenmoment (Anfahrt, Last oder auch Anschlag) fällt und damit der StromANSTIEG während der Bestromungsphase (Mikroschrittreiber) größer wird. Einwände bis dahin?
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