Hallo, ich habe bereits gestern etwas gepostet, aber dieses Problem konnte ich beheben. Ich programmiere, bzw. ich bastel mir gerade ein Programm für einen Schülerwettbewerb zusammen. Meine Gruppe und ich haben uns vorgenommen eine Abblendmaschine zu programmieren. Leider happert es bei unseren Kenntnissen. Der Schülerwettbewerb wird von einer Firma gesponsort, den Namen werde ich hier nicht erwähnen. Diese Firma hat uns bereits einige Befehle im vorraus mitgegeben, damit uns das Programmieren nicht so schwer fällt. Die Vertreter meinten, dass sie nicht voraussetzen können, dass wir die Hochsprache C können. Uns wurde gesagt, wir müssen nicht wissen, wie man diese Befehle programmiert, aber wir sollten bei der Präsentation erklären können, welche Funktion der Befehl hat und schildern können, wie der Befehl funktioniert. (Z.B. Waitus -> Zähler, der im 1MHz Takt von 1 bis 1000 zählt) Zum Ablauf unseres Programmes: Wir verwenden zwei Lichtsensoren und vergleichen diese per Analogwert. Ist z.B. Analogwert 1 größer als Analogwert 2, dann sollen die Super-Hellen-LEDs abgeschalten und die normale LEDs angeschalten werden. Wir haben uns noch überlegt, diese LEDs abzurichten, d.h. wir haben zusaätzlich 2 Servomotoren verwendet. Ein Servomotor lenkt die LEDs Richtung Boden ab, der andere zur Seite. Unser Problem ist, dass wir die Servomotoren nicht ansteuern können. Wir haben bisher im Datenblatt kein Pin gefunden, der PWM-Signale ausgeben kann. Wir haben schließlich jemanden gefragt, ob man das auch anders regeln könnte. Dieser meinte, sofern wir ihn nicht falsch verstanden haben, wenn man ein Port als Ausgang definiert und ihm "1" und "0" Impulse sendet, könnte der Servomotor selbst das Tastverhältnis berechnen und die Frequenz selbstbestimmen. Ich habe unser Programm mitgeschickt, damit vielleicht jemand kurz drüber schaut und uns ein Tipp gibt, wie man es umschreiben könne, damit die Servos doch noch funktionieren. Ich erwarte, dass niemand uns die Lösung "in den Arsch schiebt", sondern einfach nur, dass man ein paar Tipps bekommt wie es funktionieren könnte. Unser Microcontroller hat negative Ein- und Ausgänge. #include "sfr_r813.h" void waitus(unsigned int us) { unsigned int i; //us/=2; for (i=us;i>0;i--) { asm("nop"); } } void waitms(unsigned int ms) { unsigned int i; //ms *= 10; for (i=ms;i>0;i--) { waitus(996); /*996 statt 1000ms um Fehler auszugleichen*/ } } void init(void) { prc0 = 1; /* Protect off */ cm13 = 1; /* Xin Xout */ cm15 = 1; /* XCIN-XCOUT drive capacity select bit : HIGH */ cm05 = 0; /* Xin on */ cm16 = 0; /* Main clock = No division mode */ cm17 = 0; cm06 = 0; /* CM16 and CM17 enable */ asm("nop"); /* Waiting for stable of oscillation */ asm("nop"); asm("nop"); asm("nop"); ocd2 = 0; /* Main clock change */ prc0 = 0; /* Protect on */ } int analogwert(int chn) { int adcresult; if (chn>=8||chn<0) return 0; chn = 7-chn; adcon0 = chn; //channel adcon1 = ((1<<3)|(1<<5)); //10-bit Mode adst = 1; //ADC conversion start while (adst==1); //Ende der conversion abwarten //adcresult = (ad); return ad; } void main(void) { init (); pd1 = 0x0F; pd0 = 0x00 ; while (1) { if ( analogwert(6) >= analogwert(7) ) // Lichtsensoren vergleich (Aussführung,wenn Umgebungssensor größer // ist als Gegenlichtsensor. Es können Werte von 0 - 1023 ausgeben werden.) //analogwert (6) ist der Gegenlichtsensor und analogwert (7) ist der Umgebungssensor. { // Abblendlicht p1_0 = 0; p1_1 = 0; // Aufblendlicht p1_2 = 1; p1_3 = 1; // Servo 1 (auf den Boden abrichten) /*while ( analogwert(6) <= analogwert(7) ) { p0_1 = 0; waitus(1500); p0_1 = 1; waitus(18500); } //Servo 2 (zur Seite abrichten) /* p0_2 = 0; waitms(18); p0_2 = 1; waitms(2); */ } else { // Abblendlicht p1_0 = 1; p1_1 = 1; // Aufblendlicht p1_2 = 0; p1_3 = 0; /*while( analogwert(6) <= analogwert(7) ) // Servo 1 (auf die Straße aufrichten) { p0_1 = 0; waitus(18500); p0_1 = 1; waitus(1500); } // Servo 2 (auf die Seite richten) /* p0_2 = 0; waitus(18500); p0_2 = 1; waitus(1500); */ } } } Die While-Schleifen habe ich in /*...*/ gesetzt, damit ersichtlich ist, wo die Fehler vermutlich liegen könnten. Wenn uns jemand weiterhelfen könnte, wäre wir sehr erfreut. MfG Toni
Guckt euch mal im Servo Tutorial das Servo Impulsdiagramm an http://www.mikrocontroller.net/articles/AVR-Tutorial:_Servo Dann baut euch ein kurzes Programm, was in einer Schleife dauernd solche Impulse mit einer festen Länge auf einem Pin ausgibt. Am besten läßt sich das mit einem Oszilloskop kontrollieren. Wenn das funktioniert, könnt ihr das für euer beiden Servos in das Gesamtprogramm einbauen. Um das zu Prinzip zu verstehen, ist euer Weg mit den wait-Befehlen ok. Später, wenn der Mikrocontroller auch noch andere Sachen machen soll, passiert die Servosteuerung über Timer und Interrupt.
Toni schrieb: > //Servo 2 (zur Seite abrichten) > /* p0_2 = 0; > waitms(18); > p0_2 = 1; > waitms(2); */ Damit kriegt ihr ein Timingproblem, sobald im Programm mehr als nur die Ansteuerung des Servos steht, da dann das Timing durch andere Aktionen gestört wird. Also braucht ihr eine verlässliche Zeitbasis, einen Timer. Noch lesenswert dafür, ist aber leider für AVR und nicht 8051 (?). http://www.mikrocontroller.net/articles/Modellbauservo_Ansteuerung :-)
Okay. Vielen Dank erstmal. :) Ich werde mir das alles anschauen und versuchen einen Lösungsweg zufinden. Das Timingproblem ist uns schon aufgefallen, da es zu falschen Ausgangssignalen kommt, sobald erneut die If-Bedingung erfüllt wird. Aber trotzdem Danke für die schnelle Resonanz. ;) MfG Domi
Zwei Servos lassen sich mit wait-Befehlen, auch wenn es nicht schön ist, noch halbwegs in den Griff kriegen, indem man die im Zeitmultiplex steuert, also While (1) //Schleife - Pin für Servo1 einschalten - Warten für Pulsdauer von Servo1 - Pin für Servo1 ausschalten - Pin für Servo2 einschalten - Warten für Pulsdauer von Servo2 - Pin für Servo2 ausschalten - Warten für Mindestpausendauer (ausprobieren, Tip > 4 ms) - andere Dinge machen // Ende Schleife Die Servos interessiert nur die Impulsdauer, die Pausendauer ist denen in weiten Grenzen egal (100 ms ist z.B. gar kein Problem).
Wir haben bereits alles ausprobiert, um nur einen Servo zum Laufen zu bringen. Aber der Servo ruckelt die ganze Zeit nur rum, schlägt aus und fährt zur Ausgangsposition zurück, ohne die gewünschte Position zu halten. Liegt es eventuell am Servo oder an unserer Unwissenheit? [[http://www.conrad.de/ce/de/product/233751/TOP-LINE-STANDARD-SERVO-RS-2-JR]]
Der Servo läuft mit den 1..2 ms Pulsen. Habt ihr die Impulse auf einem Oszi angesehen? Die Zeitschleife in der funktion waitus() liefert nur für eine bestimmte Prozessortaktfrequenz die richtigen Zeiten. Zur groben Überprüfung kann man z.B. eine LED mit 1000 ms Wartezeiten blinken lassen und per Uhr die Periodendauer messen.
Vielen Dank für die vielen Ratschläge. Wir haben leider kein Oszilloskop griffbereit und können die Impulse nicht überprüfen. :-( Aber wir versuchen die Periodendauer per Uhr und LED zu überprüfen. Danke für die Hinweise.
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